Mavzu: Universal – 02 sanoat robotining (stm) strukturaviy texnologik modeli

LABORATORIYA MASHG‘ULOT – 2

Mavzu: Universal – 5.02 sanoat robotining (STM) strukturaviy texnologik modeli

2. Ishdan maqsad: Universal – 5.02 sanoat robotining (STM) strukturaviy texnologik modeli o‘rganish.
3. Ishni bajarish uchun kerakli asboblar:
3.1. Universal – 5.02 sanoat roboti;
3.2. Mikrometr.
NAZARIY MA’LUMOTLAR
Sanoat roboti – bir joyda ishlaydigan (statsionar) yoki ko’chma avtomatik mashina bo‘lib, u bir nechta qo‘zg’aluvchanlik darajasiga ega bo‘lgan ish bajaruvchi qurilma vazifasini bajaradigan manipulyatordan va ishlab chiqarish jarayonida harakatga keltirish va boshqarish vazifalarini bajaruvchi qayta dasturlanadigan dasturli boshqarish qurilmasidan tashkil topgan.
Sanoat robotlari moslanuvchan ishlab chiqarish tizimlarida asosan xizmat ko‘rsatish vazifalarni (masalan, detallarni dastgohga yuklash va undan yechib olish, dastgohlararo transport vositasi vazifasini bajarish va hokazo) bajaradilar. Shuning uchun ularni formalizatsiyalashgan ta’rifi uchun strukturaviy parametrik formuladan foydalaniladi. Strukturaviy texnologik formuladan farqli o’laroq formulaning o’ng tomonida birinchi bo‘lib qo‘zg‘almas blok (statsionar robotlar uchun), so’nggi blok deb ishchi organ yoziladi. Ta’rif robotning boshqarish qurilmasi, pozitsionlash xatosi hamda nominal yuk ko’taruvchanlik bilan yakunlanadi.
“Universal - 5.02” sanoat robotning tehnik xususiyatlari:
1. ish qismining eng katta diametri, mm:
- stanina ustidan...............................................................................................400
- support ustidan...............................................................................................220
2. Yuk ko’ratish qobiliyati, kg..................................................................................5
3.Harakatlarish darajalari soni.................................................................................6
4.Joylashuvni aniqlashda xatolik, mm................................................................±1,8
5.Eng kichik ish maydoni radiusi, mm.................................................................630
6.Eng katta ish maydoni radiusi, mm.................................................................1500
7.Qo‘lning o‘q bo‘yicha harakati, mm.................................................................670
8.Manipulyatorning aylanish tezligi, grad/sek:
- aniq pozitsiyalash.......................................................................................15-53
-qo’pol pozitsiyalash....................................................................................20-60
9. Manipulyatorning burilish burchagi, grad........................................................340
10.Qo‘llarning burilish burchagi, grad.................................................................240
11.Qo‘llarning aylanish tezligi, grad/sek:
- aniq pozitsiyalash............................................................................................80
-qo’pol pozitsiyalash..........................................................................................95
12. Manipulyatorning ko’tarish qiymati, mm.......................................................400
13. Manipulyatorning ko’tarish tezligi, mm/sek...............................................80-95
14.Boshqarish tizimi............................................................anolog-pozitsion APS-1
15.Dastur tashuvchi......................................................................shtekkerli baraban
16.Sanoat rabotining elektr dvigatelining ayl.kuchi, kvt.....................................0,23
17.Manipulyatorning qo‘lini aylantiradigan dvigatelning kuchi, kvt………......0,16
“Universal - 5.02” sanoat robotning strukturaviy parametrik formulasi quyidagi ko’rinishda bo‘ladi:


Robot analogli pozitsion boshqarish tizimiga ega, dastur tashuvchisi sifatida shtekkerli baraban xizmat qiladi. Ishchi organning pozitsionlash xatosi ± 1,8 mm, nominal yuk ko’taruvchanligi 5 kg ni tashkil etadi. Ishchi maydonning eng kichik radiusi 630 mm, eng katta radiusi 1500 mm, qo‘lning o‘qiy yurishi X = 1500 - 630 - 200 = 670 mm ga teng, bu yerda 200 - ektsentrisi tetni o‘zgarishi.
Har bir maxrajning yuqori qatorida aniq pozitsionlashdagi surilish tezligi, ostki qatorida qo’pol pozitsionlashdagi tezligi yoziladi. Misol qilib, Z koordinatasi bo‘yicha aniq pozitsionlash uchun 80 mm/sek tezligi ko‘rsatilgan, qo’pol pozitsionlash uchun tezlik 95 mm/s tashkil qiladi.
Sanoat roboti oltita harakatchanlik darajasiga ega: C_v, E_v, Z, X, , . Buni robotning koordinataviy texnologik sxemasidan ko’rish mumkin (2.1-rasm).

2.1-rasm. “Universal - 5.02” sanoat robotning koordinataviy texnologik sxemasi.
Universal - 5.02” sanoat robotning kombinatsiyalashgan koordinataviy texnologik sxemasi 2.2-rasmda berilgan.

2.2-rasm. “Universal - 5.02” sanoat robotining kombinatsiyalashgan KTSi: 1, 4 - dempferlar; 2, 3 - pnevmotsilindrlar; 5 - rolik
Robotning to’rtta harakatlanuvchanlik darajasi (C_v - butun manipulya-torni burilishi; E_v - qo‘lni burilishi; Z - qo‘lni ko’tarilishi va tushishi; X - qo‘lni oldinga chiqishi - ortga qaytishi) robot qo‘lining ishchi zonadagi harakatini ta’minlab beradi.
Bu harakatlar elektrodvigatellar M1, M2, M3, M4 dan kuzatuvchi yuritmalar yordamida amalga oshiriladi. Ikki harakatlanuvchanlik darajasi ( - panjaning qo‘l atrofida aylanishi va - panjani qo‘l o‘qiga perpendikulyar yo‘nalishda chayqalishi) panjaning fazodagi holatini ta’minlaydi, bu harakatlar pnevmotsilindlardan (3 va 2) amalga oshiriladi.
Burilishning ravonligi dempfer 4, chayqalishning ravonligi esa dempfer 1 tomonidan ta’minlanadi. Kuzatuvchi yuritmalarda tezlik va holat bo‘yicha orqa aloqa uchun taxogenerator va ko‘p aylanuvchan potentsiometrlardan foydalaniladi. Panjaning burilish va chayqalish burchaklari tayanchlar bilan sozlanadi.
Robot qo‘lini ko’tarish - tushirish uchun pantograf xizmat qiladi. Pantograf kinematikaviy bog’lanish orqali platforma u bilan bog’langan, platformaga o‘z navbatida qo‘l va panja bilan birga buriluvchi blok ev o’rnatilgan. “Cv - ev” burilish o‘qlari orasidagi ektsentrisitetni o‘zgartirish uchun platforma 200 mm ga old tomoniga chiqariladi. Kombinatsiyalashgan KTS da pantograf va platformani ikki holati ko‘rsatilgan: I - pastki va II - yuqori.
Panjaning burilishi mexanizmida pnevmotsilindr 3 ning shtoki hovoli silindrik kulachok bilan bikrli biriktirilgan. Kulachokning egri chiziqli pazida panjaning buriluvchi qismiga erkin o’rnatilgan rolik 5 joylashtirilgan. Porshen 3 shtoki o‘q bo‘yicha harakat qilganda kulachok o‘zining pazi bilan panjani yo‘nalishida buradi.