Mashinasozlik ishlab chiqarishini avtomatlashtirish

Ochiq sistema uchun

Berilgan funksiyani Matlab dasturiga kiritish quydagi komandalardan foydalanamiz:

Kiritilgan uzatish funksiyasi tavsiflovchi tf klassidagi obe’kt hosil bo’ladi.
Uzatish funksiyasini xolatlar fazosidagi modelga o’zgartirish uchun Matlab dasturida quydagi komandalardan foydalanamiz:
>>f_ss= ss(f)



Yopiq sistema uchun



Berilgan funksiyani Matlab dasturiga kiritish quydagi komandalardan foydalanamiz:



Kiritilgan uzatish funksiyasi tavsiflovchi tf klassidagi obe’kt hosil bo’ladi.
Uzatish funksiyasini xolatlar fazosidagi modelga o’zgartirish uchun Matlab dasturida quydagi komandalardan foydalanamiz:
>> W_ss=ss(w)

Berilgan tizimning turgʻunligini tekshirish uchun ochiq tizimning AFXsi quriladi. AFXni kompyuterda hisoblash mumkin (1-ilova). AFX quyidagi tartibda hisoblanadi: (1.2.3)

Keyin ga dan gacha qiymatlar berilib, AFX quriladi va Naykvist kriteriysi boʻyicha yopiq tizimning turgʻunligi topiladi. Bizning misolimizda






ni 0 dan gacha o’zgatirib AFX ni quramiz. Nayquist mezoni chastota xarakteristikalardan foydalanishga asoslangan bo’lib, u ochiq tizimni amplituda faza xarakteristikasi bo’yicha yopiq ABT barqarorligi haqida xulosa chiqarishga imkon beradi.


>> nyquist(f)

1. 
   rasm. Ochiq sistema uchun Nayquist diagrammasi
   

>> nyquist(w)



1.2.2-rasm. Yopiq tizim uchun Nayquist diagrammasi

1.3. O‘tish xarakteristikasi
Oʻtish xarakteristikasi (oʻtish funksiyasi) deb nolga teng boshlangʻich shartlarda sistemaning birlik pogʻonali signaldan taʼsirlanishiga aytiladi.
Oʻtish xarakteristikasi yordamida sistemaning muhim sifat koʻrsatkichlarini, jumladan – oʻta rostlash (overshoot) va oʻtish jarayonining vaqti (settling time) ni aniqlash mumkin[6].
Oʻta rostlash quyidagicha aniqlanadi:
(2.3.1)
bu yerda h_max – h(t) funksiyasining maksimal qiymati va – chiqish
signalining shakilangan qiymati.
Oʻtish jarayonining vaqti deb chiqish signalining qiymati va shakllangan rejimdagi qiymati orasidagi farq avvaldan berilgan kattalikdan kichik boʻlguncha oʻtadigan vaqtga aytiladi. MATLAB da bunday kattalik sifatida 2% farq qabul qilingan. Oʻtish xarakteristikasi step funksiyasi yordamida hosil qilinadi.

O’tish xarakteristikasi step funksiyasi yordamida hosil qilinadi