Ma'lumki, uchburchak geodezik atama sifatida geodezik tarmoqlarni yaratish usulini bildiradi. Ha bu shunday. Ammo siz boshqa narsadan boshlashingiz kerak

RU 2423720 patent egalari:
Ixtiro radar va hisoblash sohasiga tegishli. Nishonlarni uchburchak qilish usulida ob'ektning azimutini va balandligini mustaqil ravishda o'lchaydigan, ikki koordinatali yo'nalish topuvchilar ma'lumotidan razvedka ob'ektining uchta fazoviy koordinatalarini aniqlash usuli qo'llaniladi. Ko'rib chiqilgan usulda rulmanlarning kosmosga yaqinlashish nuqtasi aniqlanadi. Aniqlanadigan nuqta ikkita rulmandan minimal masofada joylashgan. Nishonni yotqizish rulman manbasining yotish nuqtasi va yotoq nuqtasidan nishonga yo'nalishi bilan belgilanadi. Turish nuqtasi koordinatalar (x, y, h) bilan belgilanadi, maqsadga yo'nalish azimut va balandlik bilan belgilanadi. Parametrlar chap to'rtburchaklar koordinatalar tizimida ko'rsatilgan. Usul yaqinlashish nuqtasi yaqinida rulmanlarning fazoviy joylashuvi to'g'risida qo'shimcha ma'lumotlarni aniqlash imkonini beradi. Erishilgan texnik natija - bu haqiqiy va yolg'on nishonlarni ajratish, faol vositalar yordamida joylashish vaqtining qisqarishi, passiv maqsadli razvedka imkoniyatlarining oshishi. 1 kasal.
Texnologiya maydoni
Ushbu texnik echim radar va kompyuter texnologiyalari sohasiga, ya'ni bitta koordinatali tizimda ikki yoki undan ortiq topilgan yo'nalishlarni solishtirish orqali ob'ektning joylashishini aniqlashga tegishli.
Zamonaviy
Ob'ektlarning koordinatalarini aniqlash uchun triangulyatsiya usullarining imkoniyatlariga qo'yiladigan talablar, nurli havo ob'ektlarini razvedka qilish sohasida foydalanish uchun ortib bormoqda. Koordinatalarni aniqlashning aniqligiga talablar oshib bormoqda. Ob'ektlar soni ko'p bo'lishi mumkin. Joylashtirishning faol vositalaridan foydalanishga (ob'ektni nurlantirish) faqat qisqa vaqtga ruxsat beriladi. Yo'nalishni topuvchilarning joylashuvi va harakatiga hech qanday cheklovlar bo'lmasligi kerak.
Ob'ektning XY tekisligidagi koordinatalarini yoki ob'ektning fazoviy koordinatalarini aniqlaydigan ma'lum bo'lgan uchburchak usullari (L1) yotoqlarning tekislikda yoki kosmosda kesishish nuqtasi bor degan farazdan foydalanadi. Ikki yo'nalish topuvchilardan tashkil topgan uchburchaklar tizimi uchun, bu taxmin, yo'naltirgichlarning ham rulmani, ham asosi bir tekislikda yotishi kerakligini bildiradi. XY tekisligidagi nishon koordinatalarini bitta koordinatali yo'nalish topuvchilar (faqat azimut) yordamida aniqlash uchun bu taxmin qabul qilinadi. Ikki koordinatali yo'nalish topuvchilar (azimut va balandlik) paydo bo'lishi va nishonning uchta fazoviy koordinatalarini aniqlash bilan bu taxmin muammoni hal qilishning murakkablashishiga olib keladi. (L1) da to'rtta ikkita koordinatali yo'nalish topuvchilar ma'lumotidan maqsadning uchta fazoviy koordinatalarini aniqlash algoritmi berilgan. Bu yo'nalish izlovchilarini ma'lum bir tarzda joylashtirish kerak, bu esa harakatda ishlash imkoniyatini deyarli istisno qiladi. Bundan tashqari, maqsadli ko'paytirish muammosini hal qilish uchun qo'shimcha ma'lumot kerak bo'ladi, uni olish ob'ektni nurlantirishni talab qiladi.
Nishonlarni uchburchak qilishning da'vo qilingan usulining analogi emitentning joylashishini uchburchak usuli bilan aniqlaydigan yo'nalishni topuvchi tashuvchining yo'nalishini shakllantirish usuli hisoblanadi (ixtiroga patent RU 2303794 C2, 2005126126 -sonli ariza 17.08.2006 y., IPC) G01S 5/02, 27.02.2007 yilda nashr etilgan).
Ko'rib chiqilayotgan sohaning usulining afzalligi shundaki, faqat bitta yo'nalishni topuvchi va emitentning joylashishini aniqlash uchun passiv vositalarga ehtiyoj bor. Biroq, emitent faqat harakatsiz bo'lishi kerak, koordinatalar tekislikda aniqlanadi, yo'nalish topuvchisi ma'lum bir yo'nalish bo'ylab harakatlanishi kerak. Ko'rib chiqilgan dastur sohasi uchun bu usul qabul qilinmaydi.
Boshqa analoglarni ob'ektning qalinligini kontaktsiz o'lchash usuli deb atash mumkin (SU 1826697 A1 ixtiro uchun patent, 25.25.1990 y. 4829581 -sonli ariza, IPC G01B 11/06, 10.06.1996 y. Chop etilgan) va kontaktsiz qalinlikni o'lchash usuli (patent) ixtiro uchun SU 1826698 A1, 25.05.1990 dan 4844737 -ilova, IPC G01B 11/06, 10.06.1996 y. nashr qilingan).
Harakatlanayotgan nishonlarning koordinatalarini aniqlash uchun ob'ektning qalinligini kontaktsiz o'lchash usuli qabul qilinishi mumkin emas, chunki u boshqariladigan ob'ektni faol nurlantirishni va nurlanish manbalari va yorug'lik nuqtalarini qabul qiluvchilarining ma'lum nisbiy yo'nalishini talab qiladi. .
Nishonlarni uchburchak qilish usulining eng yaqin analogi (prototipi) - kosmik geodezik tarmoqni yaratish usuli (ixtiro uchun patent RU 2337372 C2, 27.07.2007 y. 2006101927, IPC G01S 5/00, 27.10.2008 y.) ) kosmik geodeziya tarmog'ining nuqtalaridan geodezik yo'ldoshgacha bo'lgan masofa o'lchagich, doppler va fotografik o'lchovlar va bu o'lchovlarni kosmik geodeziyaning dinamik usuli bilan tenglashtirish, barcha o'lchovlar yig'indisini uzoq vaqt davomida bir xil taqsimlangan o'lchovlar guruhiga bo'lish. orbital yoylar kosmik geodezik tarmoq koordinatalarining kelib chiqishini Yer massasining markaziga va kosmik geodeziya tarmog'i nuqtalarining nisbiy o'rnini aniqlash uchun qisqa orbital yoylarga tayinlangan o'lchovlar guruhiga havola qiladi. Qisqa yoylarda, geodezik sun'iy yo'ldosh orasidagi masofani o'lchov o'lchovlarini bajarishda, uzun va qisqa yoylar bo'ylab echimlarni o'zaro o'zgartirishning noma'lum elementlari sifatida. va kosmik navigatsiya tizimining sun'iy yo'ldoshlari uzoq orbital yoylar va masofa o'lchagichlari o'lchovlaridagi bo'shliqlarni kosmik geodeziya tarmog'i nuqtalarining bir qismidan kosmik navigatsiya tizimining yo'ldoshlarigacha bo'lgan bo'shliqlarni to'ldirish uchun, ular ikkinchi geodeziyadan foydalanadi. birinchi geodezik kosmik kemadan orbitada bir necha chiziqli masofada joylashgan va kosmik triangulyatsiya usuli yordamida harakatlanuvchi kosmik jismning koordinatalari aniqlanadi, buning uchun yuqoridagi masofani o'lchash moslamasi, Doppler va fotografik o'lchovlar geodezik kosmik kemalar orasidagi asosni aniqlaydi, Harakatlanuvchi kosmik ob'ektni koordinatalari mutlaq koordinatalar tizimida aniqlangan katalog yulduzlariga bog'lang va "geodezik kosmik kemasi - kosmik ob'ekt" yo'nalishi orasidagi burchaklar har bir geodezik kosmik kemaga o'rnatilgan bortdagi optoelektron uskunalar bilan o'lchanadi. asbobning asosi va ikkita burchakning o'lchangan qiymatlariga ko'ra, o'lchash uchburchagining qirralari aniqlanadi, uning tepasida o'lchovlar vaqtida mos ravishda ikkita geodezik kosmik apparati va kosmik ob'ekt joylashgan. va shu bilan o'lchovlar vaqtida inertial koordinatalar tizimidagi radiusli vektorli kosmik ob'ektni aniqlaydigan geodezik kosmik apparati va kosmik ob'ekt orasidagi masofalarni o'lchash, berilgan qadam bilan o'lchovlar seriyasida olingan kosmik ob'ektning koordinatalari. Vaqt bo'yicha farqlanadi, shu bilan ma'lum bir vaqtda kosmik ob'ektning tezlik vektori aniqlanadi, radius vektorining o'lchangan qiymatlari va ma'lum bir vaqtda kosmik ob'ektning tezlik vektori aniqlanadi. kosmik ob'ektning orbitasi.
Prototipning afzalligi - bu ob'ektning joylashuvidan tashqari, ob'ektning harakat tezligi va orbitasini aniqlash qobiliyati.
Biroq, taklif qilinayotgan prototipning kamchiliklari shundaki, bu usul kosmik ob'ekt parametrlarini aniqlashga qaratilgan bo'lib, kosmik geodeziya tarmog'idan, navigatsiya tizimining sun'iy yo'ldoshlaridan, katalog yulduzlarining koordinatalaridan foydalanishni talab qiladi, bu esa murakkablashtiradi. er yuzasiga yaqin havo nishonlarining koordinatalarini aniqlash usulini qo'llang.
Ixtironing mohiyati
Nishonlarni uchburchak qilishning ma'lum usuli mavjud bo'lib, u yo'nalish izlovchilarining joylashish nuqtalarining P1 (x 1, y 1, h 1) va P2 (x 2, y 2, h 2) koordinatali ikkita ikkita koordinatali yo'nalish topuvchilari yordamida amalga oshiriladi. B 1, E 1 va B 2, E 2 - azimut va p 1 va p 2 rulmanlarning balandlik burchagini belgilash va bu ma'lumotlardan kompyuter texnologiyasi yordamida ishlov berish uchun foydalanish.
Taklif qilinayotgan ixtironing maqsadi, asosan, passiv joylashuv vositalarini ishlatib, nurli havo ob'ektlarining fazoviy koordinatalarini aniqlashning dolzarb muammosini hal qilishdan iborat.
Ko'rib chiqilayotgan usulda ikkita rulman orasidagi masofaning eng yaqin masofasida joylashgan rulmanlarning yaqinlashish nuqtasi koordinatalarini aniqlash uchun ikkita yo'naltirgichni joylashtirish nuqtalarining koordinatalari va ikkita rulmanning ob'ektga yo'nalishlari ishlatiladi. rulmanlar, va konvergentsiya nuqtasida rulmanlar orasidagi masofa aniqlanadi.
Muammo quyidagi ma'lumotlarni qayta ishlash algoritmi yordamida hal qilinadi:
P1 (x 1, y 1, h 1) yo'nalish topuvchining P1 pozitsiyasi;
P2 (x 2, y 2, h 2) yo'nalish izlovchining P2 pozitsiyasi;
B 1, E 1 azimut va ko'tarilish burchagi p 1;
B 2, E 2 azimut va rulmaning ko'tarilish burchagi p 2;
1 -qadam - yo'nalish kosinuslari cosa x, cosa y, cosa h rulman liniyasi p 1 va yo'nalish kosinuslari cosb x, cosb y, cosb h rulman chizig'ining p 2:
p 1 rulman uchun:
cosa x = cos (E 1) cos (B 1);
cosa y = cos (E 1) sin (B 1);
cosa h = sin (E 1);
p 2 rulmani uchun:
cosb x = cos (E 2) cos (B 2);
cosb y = cos (E 2) sin (B 2);
cosb h = sin (E 2);
2 -qadam - P 1 yotoq nuqtasidan P 1 yotoq chizig'idagi P t1 nuqtagacha t 1 masofa aniqlanadi, buning uchun p 2 rulman chizig'igacha bo'lgan masofa minimal bo'ladi:
b 2 = cosa h (y 2 -y 1) -cosa y (h 2 -h 1);
b 3 = cosa y (x 2 -x 1) -cosa x (y 2 -y 1);
3 -qadam - P2 rulman nuqtasidan p 2 rulman chizig'idagi P t2 nuqtagacha t 2 masofa aniqlanadi, buning uchun p 1 yotoq chizig'igacha bo'lgan masofa minimal bo'ladi:
,
a 2 = cosb y cosa h -cosb h cosa y;
a 3 = cosb x cosa y -cosb y cosa x;
b 2 = cosb h (y 2 -y 1) -cosb y (h 2 -h 1);
b 3 = cosb y (x 2 -x 1) -cosb x (y 2 -y 1);
4 -qadam - P t1 va P t2 nuqtalarining koordinatalari aniqlanadi:
P t1 nuqtasining koordinatalari:
x t1 = x 1 + t 1 cosa x;
y t1 = y 1 + t 1 cosa y;
h t1 = h 1 + t 1 · cosa h;
P t2 nuqtasining koordinatalari:
x t2 = x 2 + t 2 · cosb x;
y t2 = y 2 + t 2 · cosb y;
h t2 = h 2 + t 2 · cosb h;
5 -qadam - p 1 va p 2 rulmanlarining mosligi S R atributining qiymati hisoblanadi:
P t1 va P t2 nuqtalar orasidagi masofa:
d r = δ φ t 1 + δ t 2,
agar t 1 va t 2 qiymatlari ijobiy bo'lsa va d ning qiymati d r dan kichik bo'lsa, u holda S R atributining qiymati 1 ga o'rnatiladi, aks holda 0;
S R belgining qiymati nolga teng bo'lsa, rulmanlar mos kelmaydi, P S nuqtasi koordinatalarini aniqlash amalga oshirilmaydi (6 -qadam);
6 -qadam - chiqish ma'lumotlari aniqlanadi - P t1 P t2 segmentidagi P S nuqtasining koordinatalari, ular uchun p 1 yotoq chizig'iga va p 2 yotoq chizig'igacha bo'lgan masofa minimal bo'ladi:
h s = (h t1 t 1 + h t2 t 2) / (t 1 + t 2).
Usul ob'ektning uchta fazoviy koordinatalarini ikkita rulman yordamida aniqlashga, soxta nishonlar sonini kamaytirishga, rulman tashuvchilar to'xtash joyida va harakatda bo'lgan ob'ektning koordinatalarini aniqlash imkoniyatini beradi, faol joylashish vaqtini qisqartiradi. Rulmanlar soni ikkidan ortiq bo'lsa, ob'ektning aniq koordinatalarini oling.
Rasmda yo'nalish topuvchilar va nishonlarni joylashtirish sxemasi ko'rsatilgan.
Taklif etilgan usulni amalga oshirish variantiga misol
Usul maqsadlarni aniqlash va texnik xizmat ko'rsatish maqsadlarini belgilash muammosini hal qilishda foydalanish uchun mo'ljallangan. Quyida biz ob'ektning azimutini va balandligini mustaqil ravishda o'lchaydigan ikki koordinatali yo'nalish topuvchilarining ma'lumotlaridan razvedka ob'ektining uchta fazoviy koordinatalarini aniqlash usulini ko'rib chiqamiz.
Nishonning ikki yoki undan ortiq podshipniklari uchun nishon koordinatalarini aniqlash talab qilinadi. Nishonni yotqizish rulman manbasining yotish nuqtasi va yotoq nuqtasidan nishonga yo'nalishi bilan belgilanadi. Turish nuqtasi koordinatalar (x, y, h) bilan belgilanadi, maqsadga yo'nalish azimut (B) va balandlik (E) bilan belgilanadi. Parametrlar chap to'rtburchaklar koordinatalar tizimida ko'rsatilgan.
Ikki rulman uchun maqsadli koordinatalarni hisoblash.
Bizda p 0 va p 1 maqsadli ikkita rulman mavjud:
r 0, r 1 - rulman manbalarining pozitsiya nuqtalari vektorlari;
t - bu parametr.
Keling, o'zboshimchalik bilan bu rulmanlardan birini tanlaylik, p 0 ni "mos yozuvlar" deb belgilaylik, keyin boshqa p 1 rulman mos yozuvlar bilan "bog'langan" hisoblanadi. Parametr t noldan ijobiy tomonga o'zgarganda, yo'nalish chizig'idagi nuqta stansiya nuqtasidan (x 0 y 0 h 0) yo'nalish vektori a 0 ko'rsatgan tomonga siljiydi. Bu harakatlanuvchi nuqtadan p 1 to'g'ri chiziqgacha bo'lgan masofa, ya'ni shu nuqtadan juftlangan to'g'ri chiziqqa tushgan perpendikulyarning uzunligi (L2) ifodasi bilan aniqlanadi:
Agar ikkala rulman ham bitta maqsadga ishora qilsa, d qiymati nishon yaqinida minimal bo'lishi kerak. D ning minimal qiymatiga yetgan t parametrini (2) t ga nisbatan farqlash ifodasi bilan aniqlash mumkin. Agar siz mos yozuvlar chizig'idagi nuqtani siljitish uchun birlik tezligini o'rnatgan bo'lsangiz, u holda t ning raqamli qiymati boshlang'ich nuqtadan d minimal bo'lgan nuqtagacha uzunligiga teng bo'ladi.
Shunga o'xshash hisob -kitoblarni takrorlab, endi p 1 rulman mos yozuvlar deb hisoblansa va rulman p 0 bog'langan bo'lsa, biz p 1 chizig'idagi nuqtani olamiz, buning uchun p 0 chizig'i eng yaqin masofada joylashgan. Agar rulman manbalarining xatolari noma'lum bo'lsa yoki ular bir xil bo'lsa, maqsadli nuqta topilgan nuqtalar orasidagi segmentning o'rta nuqtasi hisoblanishi mumkin. Agar rulman manbalari yo'nalishni aniqlashning to'g'riligida katta farqga ega bo'lsa, topilgan nuqtalar orasidagi segmentni manba chizig'ining nuqtasiga nisbatan bu manbalarning ildiz-kvadratik xatolarining nisbatiga mutanosib ravishda ajratish kerak. xatolar kichikroq.
T qiymatini aniqlash
Ko'rib chiqilayotgan muammo uchun (2) ifodani soddalashtirish mumkin. Agar biz yo'nalish vektorining koeffitsientlarini emas, balki yotoq chiziqlarining yo'nalish kosinuslaridan foydalansak, ifoda (2) denominatori bittaga teng bo'ladi. Agar t ning qiymati minimal d uchun emas, balki shu miqdordagi kvadrat uchun izlansa, u holda (2) ifodaning skalyar shakli kvadrat ildizga ega bo'lmaydi. Shuni inobatga olgan holda, chap to'rtburchaklar koordinatali tizim uchun f (t) ifodasi quyidagicha bo'ladi:
cosa x, cosa y, cosa h - mos yozuvlar rulmanining yo'nalish kosinuslari;
cosb x, cosb y, cosb h - juft rulmanli yo'nalish kosinuslari;
x 0 y 0 h 0 - mos yozuvlar manbai pozitsiyasining koordinatalari;
x 1 u 1 h 1 - juftlik manbai manbai pozitsiyasi nuqtasining koordinatalari.
Yo'naltiruvchi chiziq chizig'idagi nuqta quyidagi qiymatlarni oladi:
x t = x 0 + tcosa x;
y t = y 0 + tcosa y;
h t = h 0 + tcosa h.
Qidirilgan qiymatga kelsak, ifoda (3) quyidagi shaklga o'tkaziladi:
a 1 = cosa h cosb x -cosa x cosb h;
a 2 = cosa y cosb h -cosa h cosb y;
a 3 = cosa x cosb y -cosa y cosb x;
b 1 = cosa x (h 1 -h 0) -cosa h (x 1 -x 0);
b 2 = cosa h (y 1 -y 0) -cosa y (h 1 -h 0);
b 3 = cosa y (x 1 -x 0) -cosa x (y 1 -y 0);
cosa x = cos (E a) cos (B a);
cosa y = cos (E a) sin (B a);
cosa h = sin (E a);
cosb x = cos (E b) cos (B b);
cosb y = cos (E b) sin (B b);
cosb h = sin (E b).
F (t) funktsiyasining qiymati minimal bo'ladi:
2 (a 1 2 + a 2 2 + a 3 2) t + 2 (a 1 b 1 + a 2 b 2 + a 3 b 3) = 0
A = a 1 2 + a 2 2 + a 3 2
B = a 1 b 1 + a 2 b 2 + a 3 b 3
Eritma natijasini tahlil qilish
T qiymati manfiy. T belgisi faqat B qiymati bilan belgilanadi, chunki maxraj (5) har doim ijobiy bo'ladi. B ijobiy bo'lsa, t ning minus belgisi bor. Bu shuni anglatadiki, rulman chiziqlari bir -biriga yaqinlashadi, lekin ijobiy tomonga emas. Ijobiy yo'nalishda ular ajralishadi. Bu ikki holatda bo'ladi. Birinchidan, rulmanlar turli maqsadlar uchun mo'ljallangan. Boshqa holat - rulmanlar bitta nishonga tegishli, lekin o'lchov bazasi rulmanlar aniqlangan xatolar uchun juda kichikdir. Ikkala holatda ham olingan natijani nishon koordinatalarini hisoblash uchun ishlatib bo'lmaydi.
T qiymati ijobiy, lekin juda katta. Rulman chiziqlari deyarli parallel bo'lganda shunday bo'ladi. Bu holatni qo'shimcha tahlil qilish zarur. Agar tahlil shuni ko'rsatadiki, maqsad uzoq masofaning realligini ko'rsatsa, natijadan foydalaniladi.
T qiymati ijobiy, lekin nolga yaqin. Bu quyidagi hollarda bo'ladi. Birinchisi, kamdan -kam hollarda, rulmanlar tasodifan parallel bo'lib chiqdi. Bunday holda, rulman chiziqlari orasidagi masofa bir xil va o'lchovlar bazasiga teng. Olingan natijani ishlata olmaysiz. Ikkinchidan, maqsad rulman manbasining yotish nuqtasiga yaqin bo'lib chiqdi, buning uchun rulman mos yozuvlar sifatida tanlangan. Qo'shimcha tekshirish talab qilinadi: ko'rib chiqilayotgan ikkita rulman uchun t qiymatlarining yig'indisi o'lchov bazasidan kam bo'lmasligi kerak. Tekshiruv o'tkazilganda natija ishlatiladi.
N rulman bilan maqsadli koordinatalarni aniqlash.
Agar nishonning rulmanlari ikkitadan ortiq bo'lsa, mustaqil ravishda olingan maqsadli koordinatalarni o'rtacha hisoblab, yangilangan nishon koordinatalarini olish mumkin.
Bizda turli yo'nalishdagi n nishonlari bor. Har bir rulmanni mos yozuvlar sifatida tanlash va qolgan barcha (n-1) juftlarni (5) ga binoan, har bir rulman chizig'ida (n-1) t i belgilarini olamiz. Biz har bir rulman uchun o'rtacha t si ni hisoblaymiz:

Biz har bir rulman chizig'idagi nuqtaning to'rtburchaklar koordinatalarini hisoblaymiz:
x ci = x i + t si cosa xi;
y ci = y i + t si cosa yi;
h ci = h i + t si cosa salom.
Maqsadli nuqtaning to'rtburchaklar koordinatalarini olingan n nuqtaning koordinata qiymatlaridan hisoblaymiz:



Rulmanlarning mosligi
Mos keladigan rulmanlar - bu bir xil maqsadga tegishli bo'lishi mumkin bo'lgan ikki xil manbadan olingan rulmanlar. Birinchi moslik sharti - ikkita rulman uchun ijobiy t qiymati, ya'ni rulmanlar ijobiy yo'nalishda kesishadi.
Rulman mosligi uchun yana bir shart: yaqinlashish nuqtasida rulmanlar orasidagi masofa hisoblangan maksimal qiymatdan oshmasligi kerak.
Rulmanlar orasidagi maksimal hisoblangan masofa p 1 va p 2:
d r = δ φ1 t 1 + δ φ2 t 2,
bu erda δ φ1, δ φ2 - rulman p 1 va rulman p 2 burchaklaridagi maksimal og'ish, P1 va P2 yo'nalish topuvchilar uchun maksimal yo'nalish xatolari uchun aniqlanadi.
P t1 va P t2 rulman liniyalari nuqtalari orasidagi masofa:
d = [(x t1 -x t2) 2 + (y t1 -y t2) 2 + (h t1 -h t2] 1/2;
bu erda P t1 nuqtasining koordinatalari:
x t1 = x 1 + t 1 cosa x;
y t1 = y 1 + t 1 cosa y;
h t1 = h 1 + t 1 · cosa h;
P t2 nuqtasining koordinatalari:
x t2 = x 2 + t 2 · cosb x;
y t2 = y 2 + t 2 · cosb y;
h t2 = h 2 + t 2 cosb h.
Agar d ning aniqlangan qiymati d r ning hisoblangan qiymatidan oshsa, u holda rulmanlar mos kelmaydi, Psga yaqinlashish nuqtasi - noto'g'ri nishon.
Rulmanlarni balandlikka qarab ajratish
Rulmanlarning balandligi bo'yicha ajratilishi noto'g'ri nishonlarni aniqlash uchun qo'shimcha ma'lumot beradi. Ikki rulman orasidagi burchakni balandlik burchagi bilan aniqlang. Bu burchak ma'lum bir maksimal qiymatdan oshmasligi kerak. Bu qiymat balandlik rulmanining yo'nalishdan maqsadli nuqtaga maksimal og'ishi bilan aniqlanadi va ikkita rulman uchun burchaklar og'ishlarining yig'indisiga teng. Agar burchakning topilgan qiymati maksimal qiymatdan oshib ketsa, u holda hatto balandlikdagi burilish burilishlarining eng yomon kombinatsiyasi uchun ham, maqsad nuqtasi bir vaqtning o'zida ikkita rulmanga tegishli bo'la olmaydi, Ps nuqtasi - noto'g'ri nishon. Rulmanlar orasidagi burchak qiymatining ta'rifi quyida keltirilgan.
P 1 (x 1 y 1 h 1) - rulman manbasining P 1 pozitsiyasi nuqtasi;
P 2 (x 2 y 2 h 2) - rulman manbai P 2 ning joylashish nuqtasi;
P s (x s y s h s) - P 1 va P 2 rulmanlarining yaqinlashish nuqtasi;
Ko'rsatilgan uchta nuqta joylashgan tekislik tenglamasi:
bu erda A = x 1 (h 2 -h s) -h 1 (x 2 -x s) + (x 2 h s -h 2 x s);
B = h 1 (y 2 -y s) -y 1 (h 2 -h s) + (h 2 y s -y s h s);
C = y 1 (x 2 -x s) -x 1 (y 2 -y s) + (y 2 x s -x s y s);
D = y 1 (x 2 h s -h 2 x s) -x 1 (y 2 h s -y s h 2) + h 1 (y 2 x s -x 2 y s).
Rulmanlar uchun δ e balandlikdagi maksimal xato bir xil bo'lsin. Agar δ e nolga teng bo'lsa, u holda nishon nuqtasi va ikkala rulman tekislikda yotadi. Agar ee nolga teng bo'lmasa, u holda rulmanlarning tekislikdan burilishi f e dan oshmasligi mumkin va ikkita rulman uchun umumiy burchakning qiymati 2δ e.
Rulmanlarning tekislikdagi proektsiyasi bilan a1 va al rulmanlarning burchaklari quyidagi formula bilan aniqlanadi:
sin (a1) = (A * cosa y1 + B * cosa x1 + C * cosa h1) / sqrt (A 2 + B 2 + C 2);
sin (a2) = (A * cosa y2 + B * cosa x2 + C * cosa h2) / sqrt (A 2 + B 2 + C 2).
Agar ikkala rulman a1 va a2 burilishlarga ega bo'lsa, ular tekislikning qarama -qarshi tomonlarida yotsa, u holda rulmanlar orasidagi burchak, ya'ni a1 va a2 ning mutlaq qiymatlari yig'indisi 2δ e dan oshmasligi kerak.
Sanoat qo'llanilishi
Taklif qilinayotgan ixtiro sanoatda bajarilishi mumkin, kuzatish uchun nishonlarni belgilash uchun koordinatalarni olishda etarlicha aniqlikka ega, optoelektron nishonlarni to'xtatish va harakatda aniqlash stantsiyalarining imkoniyatini ta'minlaydi va triangulyatsiya tizimining nishonlarini faol nurlanishining umumiy vaqtini kamaytiradi.
Ushbu texnikani ishlab chiqish va tadqiq qilishda optoelektron stantsiyaning raqamli modeli yaratildi. Metodologiyani tekshirish havo nishonlari reydining turli stsenariylarini belgilashda va erga stantsiyalarni o'rnatishda amalga oshirildi. Tekshiruvlar hal qilinayotgan muammoning dolzarbligini va taklif qilingan usulning afzalliklarini ko'rsatdi.
Taklif qilinayotgan usul optoelektron ob'ektlarni aniqlash stantsiyalaridan olingan ma'lumotlardan foydalanib, chiqadigan havo ob'ektining fazoviy koordinatalarini aniqlash muammosini hal qilish uchun mo'ljallangan "Uchburchak" dastur kompleksining algoritmlariga kiritilgan.
Maqsadli uchburchak usuli, B 1 ni belgilaydigan yo'nalish topuvchilarining joylashish nuqtalarining P 1 (x 1, y 1, h 1) va P 2 (x 2, y 2, h 2) koordinatali ikkita ikkita koordinatali yo'nalish topuvchilari yordamida amalga oshiriladi. E 1 va B 2, E 2 - azimut va balandlik burchagi p 1 va p 2 va bu ma'lumotlardan kompyuter texnologiyasi yordamida ishlov berish uchun foydalaniladi, bunda maqsad koordinatalari rulman tashuvchilar to'xtash joyida va harakatda aniqlanadi. , Ikki koordinatali yo'nalish topuvchilarining koordinatalari chap to'rtburchaklar koordinatali tizimda o'rnatiladi, nishonning yotoqlari ikkita ikkita koordinatali yo'nalish topuvchilarining pozitsiyasi va o'z pozitsiyalaridan nishonga yo'nalishi bilan belgilanadi; yo'nalish topuvchilardan biri p 1 "mos yozuvlar" sifatida, ikkinchisi p 2 mos yozuvlar bilan "bog'langan" bo'lsa, u holda rulman p 2 mos yozuvlar sifatida qaraladi, ap 1 mos yozuvlar bilan bog'lanadi va ikkala holat uchun shunga o'xshash hisoblarni quyidagi shaklda takrorlang:
1 -qadam - yo'nalish kosinuslari cosa x, cosa y, cosa h rulman liniyasi p 1 va yo'nalish kosinuslari cosb x, cosb y, cosb h rulman chizig'ining p 2:
p 1 rulman uchun:
cosa x = cos (E 1) cos (B 1);
cosa y = cos (E 1) sin (B 1);
cosa h = sin (E 1);
p 2 rulmani uchun:
cosb x = cos (E 2) cos (B 2);
cosb y = cos (E 2) sin (B 2);
cosb y = sin (E 2),
2 -qadam - P 1 yotoq nuqtasidan P 1 yotoq chizig'idagi P t1 nuqtagacha t 1 masofa aniqlanadi, buning uchun p 2 rulman chizig'igacha bo'lgan masofa minimal bo'ladi:
,
bu erda a 1 = cosa h cosb x -cosa x cosb h;
a 2 = cosa y cosb h -cosa h cosb y;
a 3 = cosa x cosb y -cosa y cosb x;
b 1 = cosa x (h 2 -h 1) -cosa h (x 2 -x 1);
b 2 = cosa h (y 2 -y 1) -cosa y (h 2 -h 1);
b 3 = cosa y (x 2 -x 1) -cosa x (y 2 -y 1);
3 -qadam - P2 rulmanining P 2 rulman chizig'idagi P t2 nuqtasigacha t 2 masofasi aniqlanadi, buning uchun p 1 yotoq chizig'igacha bo'lgan masofa minimal bo'ladi:

bu erda a 1 = cosb h cosa x -cosb x cosa h;
a 2 = cosb y cosa h -cosb h cosa y;
a 3 = cosb x cosa y -cosb y cosa x;
b 1 = cosb x (h 2 -h 1) -cosb h (x 2 -x 1);
b 2 = cosb h (y 2 -y 1) -cosb y (h 2 -h 1);
b 3 = cosb y (x 2 -x 1) -cosb x (y 2 -y 1);
4 -qadam - P t1 va P t2 nuqtalarining koordinatalari aniqlanadi:
P t1 nuqtasining koordinatalari:
x t1 = x 1 + t 1 cosa x;
y t1 = y 1 + t 1 cosa y;
h t1 = h 1 + t 1 · cosa h;
P t2 nuqtasining koordinatalari:
x t2 = x 2 + t 2 · cosb x;
y t2 = y 2 + t 2 · cosb y;
h t2 = h 2 + t 2 · cosb h;
5 -qadam - p 1 va p 2 rulmanlarining mosligi S p atributining qiymati hisoblanadi:
P t1 va P t2 nuqtalar orasidagi masofa:
d = [(x t1 -x t2) 2 + (y t1 -y t2) 2 + (h t1 -h t2) 2] 1/2;
rulmanlar orasidagi maksimal mumkin masofa p 1 va p 2:
d r = δ φ t 1 + δ t 2,
bu erda δ φ - rulmanlarning maqsadli nuqtadan maksimal burchakli burilishlari, yo'nalish topuvchilar uchun maksimal yo'nalish topish xatolar uchun aniqlanadi;
agar t 1 va t 2 qiymatlari ijobiy bo'lsa va d ning qiymati d r dan kichik bo'lsa, u holda C p atributining qiymati 1 ga o'rnatiladi, aks holda 0;
C p belgisining nol qiymatida, rulmanlar mos kelmaydi, P s nuqtasining koordinatalarini aniqlash (6 -qadam) bajarilmaydi va Ps rulmanlarning yaqinlashish nuqtasi soxta nishon hisoblanadi;
6 -qadam - chiqish ma'lumotlari aniqlanadi - P t1 P t2 segmentidagi P s nuqtasining koordinatalari, ular uchun p 1 yotoq chizig'iga va p 2 yotoq chizig'igacha bo'lgan masofa minimal bo'ladi:
x s = (x t1 t 1 + x t2 t 2) / (t 1 + t 2);
y s = (y t1 t 1 + y t2 t 2) / (t 1 + t 2);
h s = (h t1 t 1 + h t2 t 2) / (t 1 + t 2);
hisob -kitoblar natijalariga ko'ra, nishon koordinatalari aniqlanadi va kuzatish uchun maqsad qo'yiladi.
F.N. Krasovskiy davlat qurishning asosiy dasturini ishlab chiqdi uchburchak 1928 yilda nashr etilgan SSSRda. 1939 yilda u tayanch qurilishining asosiy qoidalarida aks etgan. geodeziya tarmog'i SSSR. Ushbu dasturga ko'ra, davlat uchburchak Umumiydan maxsusga o'tish tamoyiliga muvofiq yaratilgan ( guruch. 1.6), Quyidagilardan iborat edi:

• 
  taxminan parallel va meridianlar bo'ylab yotqizilgan uzunligi 200-250 km bo'lgan 1-darajali triangulyatsiya qatorlari (astronomik va geodezik tarmoq);
  
• 
  uzunligi 100-120 km bo'lgan 2-sinf triangulyatsiyasining asosiy qatorlari;
  
• 
  2 -darajali to'ldirish tarmog'i, 3 -darajali tarmoq va 4 -darajali serif saytlari.