M. Q. Bobojanov avtomatik boshqarish va rostlash nazariyasi asoslari

ТГ U^-k lyjt-ya n tl

^(L8)

(la) tenglamani hisobga olgan holda ochiq sistema uchun quyidagiga egabo‘lamiz:

Ug.o.H^U'ber-k-Iyv-Rya (1.9)

/ R

Bu erdan, yopiq sistemadagi og'ish ^AUgy°p4⁼\+J“_k ^{va oc}hiq siste­madagi AU_g = I^Ry,, ya’ni yopiq sistemadagi xatolik 1+pk marta ki­chik bo‘ladi va u к kuchaytirish koeffitsiyenti va teskari bog‘lanish koef- fitsiyenti p ga bog‘liqdir. Bu sistemada qo‘zg‘atish chulg‘amidagi boshqarish kuchlanishi orasida U_q = Ub bog‘lanish mavjudligi ko'rinadi.

Umumiy holda statik sistema bo‘yicha quyidagi xulosalami berish mumkin:

1. 
   obyektni boshqaruvchi ta’sir og‘ish kattaligiga proporsional;
   
2. 
   sistemadagi muvozanat rostlanuvchi kattalikning bir nechta qiymatida mumkin;
   
3. 
   yuklamaning har bitta qiymatiga rostlanuvchi kattalikning aniq qiymati mos keladi.
   

Astatik sistemaga misol sifatida oldingiga qaraganda murakkabroq bo‘lgan o‘zgarmas tok generatori kuchlanishini rostlash sistemasini ko'rib chiqamiz. Bu sistemada qo‘shimcha ravishda sinxron motor shaklidagi qadamlovchi motor (SM), minimal reduktor va u orqali generatoming qo‘zg‘atish chulg‘amida o‘rnatilgan potentsiometr mavjud bo‘lib, ularning yordamida qo‘zg‘atish chulg'amiga beriladigan kuchlanish qiymati yuqori aniqlik bilan o‘zgartirilishi mumkin (1.18- rasm).

Sistemadagi rostlash protsessi quyidagicha amalga oshadi:

24