Лабораторные работы по курсу "Базы данных и знаний"

>> T = 1;
>> Cd = c2d ( C, T, ‘tustin’ );
>> [nCd,dCd] = tfdata ( Cd, ‘v’ ) ;
Первая из них определяет интервал квантования (1 сек), вторая – строит дискретный регулятор, полученный из регулятора C с помощью преобразования Тастина, а третья выделяет его числитель и знаменатель.
Моделирование цифровой системы управления

1. 
   Перейдите в окно модели системы. На этом этапе надо построить модель цифровой системы и сравнить ее с исходной моделью. Для этого сделаем так, чтобы каждый элемент Scope выводил два сигнала (от непрерывной и цифровой систем).
   
2. 
   Обведите рамкой (при нажатой левой кнопке мыши) два элемента Scope вместе с усилителями и отделите их от системы, перетащив при нажатой клавише Shift.
   
3. 
   Выделите все элементы замкнутого контура и скопируйте их (перетащив при нажатой клавише Ctrl) на свободное место ниже первой схемы.
   
4. 
   В скопированной схеме удалите блок, соответствующий непрерывному регулятору, и установите на его место блок типа Discrete Transfer Fcn из группы Discrete. Сделайте двойной щелчок мышью по этому блоку и введите nCd поле Numerator, dCd поле Denominator и T поле Sample time.
   
5. 
   Для того, чтобы объединить два сигнала в один векторный сигнал, используют блок-мультиплексор. Перетащите два таких блока (блоки Mux из группы Signal routing или, в других версиях, из группы Connections) в свою модель. На вход одного мультиплексора подайте сигналы выхода непрерывной и цифровой систем (углы рыскания), а на входы второго – сигналы управления (углы поворота руля). Выходы мультиплексоров соедините со входами усилителей перед блоками-осциллографами. Теперь в окне осциллографов будут выведены два графика.
   

Рис. 3. Модель для сравнения непрерывной и цифровой систем

6. 
   Выполните моделирование этой системы.
   
7. 
   Выполните переоборудование для интервала квантования 5 сек и заново проведите моделирование. Объясните полученные результаты.