Лабораторная работа №1 избранные примеры мехатронных систем модель управление промышленного робота

КИНЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ
Расчет кинематики дает инструкцию к описанию геометрической связи между положе-
нием рабочего органа x и координатами поворотной системы q робота. Пример робота на
рис. 2 имеет три оси вращения (n = 3), среди которых первая - это вертикальная ось
земной системы координат, а вторая и третья ось расположены параллельно. Инерциальная
система координат робота находится в основании башни. Положения шарнира определены
через
q = [q1, q2, q3]T . (2)
Кроме того, в последующем для сокращения вычислительных издержек ориентация рабоче-
го органа не должна рассматриваться, так что размер вектора положения рабочего органа
сокращается до m = 3,
x = [x, y, z]T . (3)
Кинематическое описание производится рекурсивно благодаря системе координат жест-
кого тела. В принципе возможны абсолютно любые определения этих систем координат.
Тем не менее, здесь они, как это принято в робототехнике, устанавливаются согласно со-
глашению Денавит-Хартенберга (DH). При таком формализме z-ось (KS)i−1 так уста-
навливается, что она указывает в направлении следующей оси шарнира i (смотри [15] для
подробного описания DH-соглашения). Матрицы вращения (i−1)iR получаются как комби-

Рис. 9.2: Положение системы координат жесткого тела на примере робота
нация элементарных матриц поворота (см. абзац 1.2)







1.1. Цель работы.
В этой главе представлены для рассмотрения пять примеров мехатронных систем.

1.2. Последовательность выполнения работы.

1. Междисциплинарный характер представления при исследовании мехатронных систем.

Этот характер предполагает унифицированное рассмотрении моделирования, интеграцию сенсора с приводом, вариант управления, моделирование и экспериментальную проверку.
2. Установка на различные содержательные элементы. Например, в разделах 1 и 5
Примеры моделирование находятся на переднем плане, в то время как примеры регулирование и обработки данных в режиме реального времени играют важную роль.
3. Ограничение на относительно простые модели, решение которых по существу доступно
Для понимания.
Каждый из этих примеров завершен. Поэтому они могут быть прочитаны независимо друг
От друга и здесь используют только ссылки на общие рассуждения (с 2 по 8 гл.)