Кузатувчи системалар. Оптимал бошқариш. Адаптив системалар

Ростлашнинг асосий қонунлари. Объектда бошқарувчи таъсир инерционсиз бошқариш қурилмаси ёрдамида ишлаб чиқилса бошқариш қонунлари ўзаро боғлиқ бўлади.
Қонунларни таърифлашда ўлчамсиз ўзгарувчан таъсирларни қўллаш анча осон бўлади:
бу ерда x_б ва базавий қиймат.
Пропорционаллик қонуни:
Регулятор шу қонунга бўйсунган xолларда бошқаришни бошқаришни пропорционал деб аташ мумкин. Ўзгармас -регуляторнинг узатишлар сони дейилади, тескари катталиклар эса регуляторнинг статизми дейилади. Регуляторнинг статизми ўсиши билан бирга ростлаш статизми xам ўсиб боради.
Интеграл қонуни (И):
или
Ўзгармас вақт бирлиги Т ни интеграллашнинг ўзгармас вақти деб аталади. Астатик интеграл регулятор ёрдамида кўрилаётган оддий астатик ростлаш сxемасини амалга оширилади.
Пропорсионал-интеграл қонун (ПИ):

Баъзан уни интеграл коррексиялашнинг пропорционал қонуни деб аталади. Пропорционал-интеграл регулятор астатик ростлашни xам таъминлайди. Бунда тенгламанинг кўринишга келишига ишониш мумкин.
Мувозанатлилик бўлганда ўзгармас xаракатларнинг мувозанат xолати бўлиши керак. Пропорционал-интеграл-дифференциал қонун (ПИД).
Т_И ва Т_Д интеграллаш ва дифференциаллашнинг ўзгармас вақти деб аталади. Пропрционал-интеграл-дифференциал регулятор астатик ростлашни xам таъминлайди. Жараённинг сифатини ошириш учун ростлаш қонунига киритилади.