Kirish. Elektr yuritma asoslari

Ochik boshqarish tizimlari tushunchasini izoxlab berish uchun 3.1-rasmga murojaat qilamiz. Rasmda quyidagi belgilashlar qabul qilingan: EYU - elektr yuritma; X_chik - EYU ning chiqish koordinatasi (faqat bir koordinata ko‘rsatilgan, misol uchun tezlik); X_t - topshiriq signali, (boshqaruvchi taosir), u X_chiq ning qiymatini aniqlaydi; X_tt - tashqi taosir. Oxirgi kattalik turli xalaqitlar, manba kuchlanishining tebranishi va avariya xolatlari bilan aniqlanadi. EYU ning yuklamasi xam asosiy tashqi taosir xisoblanadi. Kiritilgan tushunchalar, ochiq tizimni, tashqi taosirlarni X_tt o‘zgarishi (yuklama moment M_s) EYU ning chiqish koordinatasini, misol uchun uning tezligini o‘zgarishiga sabab bo‘ladigan tizim sifatida aniqlash imkonini beradi.
Boshqacha so‘z bilan aytilganda, ochiq tizimda chiqish kattaliklari tashqi taosirdan muxofaza qilinmagan. Bu ochiq tizimlarning eng muxim kamchiligidir, shunga qaramay, ular o‘zlarining sodda tuzilgan sxemalariga ko‘ra, EYU larni ishga tushirish, revers va to‘xtatishni avtomatlashtirishda keng qo‘llaniladi.

3.1-rasm. Ochiq va berk elektr yuritmalarni tuzilish sxemasi

Berk tizimlarda, ochiq tizimlardan farqli ravishda, tashqi taosirini X_tt chiqish koordinatasiga X_chik taosiri qisman yoki to‘la bartaraf qilinadi. Bu og‘ish bo‘yicha rostlovchi (3.1, b-rasm) va tashqi taosirni qoplovchi (kompensatsiyalovchi, 3.1, v-rasm), shuningdek murakkab (kombinatsiyalashtirilgan) sistemalar (3.1, g-rasm) orqali erishiladi.
Og‘ish prinsipi bo‘yicha qurilgan EYU larning o‘ziga xosligi shundaki, bunda teskari bog‘lanish zanjiri mavjuddir u orqali rostlanuvchi koordinata (X_chik) xaqidagi maolumot yuritmaning kirishiga teskari bog‘lanish signali X_tb ko‘rinishida berilgan. Bu signal topshiriq signali X_t bilan solishtiriladi va natijaviy signal X (uni farq, ogish yoki xato signali xam deyiladi) EYUni boshqarish signali bo‘ladi. Agar taosir X_tt (EYU yuklamasi) faoliyati tufayli chiqish kattaligi X_chik (EYU tezligi) o‘zgarsa, unda unga mos ravishda farq signali X xam o‘zgaradi va bu EYU rejimini o‘zgarishiga va maplum bir aniqlik bilan tezlikni zaruriy qiymati tiklanishiga sabab bo‘ladi.
Berk tizimda, X=0 bo‘lsa, yaHni tashqi taosir sabab bo‘lgan turg‘un farq (xatolik) nolga teng bo‘lsa, unda bu astatik tizim deb ataladi. Xatolik nolga teng bo‘lmagan tizimlar statik tizim deyiladi.