Kinematik zanjirlar va ularning ta’riflari. Tekis va fazoviy kinematik zanjirlarning tuzilish formulalari. Fazoviy va tekislikda xarakat kiluvchi mexanizmlarning qo’zg’aluvchanlik darajasi

-ilova
2-Mavzu: Kinematik zanjirlar va ularning ta’riflari. Tekis va fazoviy kinematik zanjirlarning tuzilish formulalari. Fazoviy va tekislikda xarakat kiluvchi mexanizmlarning ko’zg’aluvchanlik darajasi.


Muammo: Mexanizm boshlang’ich bo’g’inining harakat tezligini o’zgarib turishi kinematik juftlarda qo’shimcha dinamik kuchlarni paydo bo’lishiga va natijada mashinaning foydali ish koeffitsientini va ishonchliligini kamaytiradi. Bu esa texnologik jarayonni yomonlashishiga olib kelishi mumkin.
Boshlang’ich bo’g’inning harakat tezligini bir me’yorda saqlash masalasi murakkab muammoli masala ekanligini nazarga olib ma’ruzada mashinani notekis harakatini keltirib chiqaruvchi sabablarga alohida e’tibor berilgan.
Mashinaning harakatini rostlash usullari turli-tumanligini e’tiborga olib rostlash muammolarini hal qilishning jiddiyligini talabalarga tushuntirish ma’ruzaning asosiy masalalardan biri hisoblanadi.
Mexanizm yoki mashinaning berilgan qonunida harakatlanishini ta’minlash uchun bo’g’inlarga ta’sir qiluvchi kuchlar, bo’g’inlarning massalari va harakat tezliklari orasidagi qulay nisbatni aniqlash murakkab muammoli masala ekanligini nazarga olib ma’ruza rejasiga notekis harakatni keltirib chiqaruvchi sabablar, mashina harakatini rostlash usullari, maxovikni hisoblash yo’llari mavzular kiritildi.

“Muammoli vaziyat” jadvali to’ldiring

Vaziyatdagi muammo turi	Muammoli vaziyatni kelib chiqish sabablari	Vaziyatdan chiqib ketish xarakatlari
1.Mexanizmlar qanday kinematik zanjirlardan tashkil topadi? 2.Tekis va fazoviy mexanizmlar nimasi bilan farq qiladi?

P.I. Somov, A.P. Malыshev formulasi buyicha xisoblanganda:

W=6n-5R₅-5-4R₄-3R₃-2R₂-R=6∙3-52-4∙1-3∙1=18-17=1

S=3: n=3: T=3: 5=3 (A.V.S)

No=3=3
W=No-(6-S) (T-n)=3-(6-3)∙(3-3)=3
X, Y, Z uklari buyicha ilgarilama xarakat mavjud.




n=3(1,2,3); P5=4(1- 4, 1-2, 2-3, 3-4) P4=0
W=3n-2R₅-R4=3∙3-2∙4=1