Informatika, avtomatlashtirish va boshqaruv kafedrasi

Variantlar

№	T1	T2	K1	к 3
1	0,01	0,2	16,5	1
2	0,02	0,3	16	1,1
3	0,03	0,4	15,5	1,2
4	0,04	0,5	15	1,3
5	0,05	0,6	14,5	1,4
6	0,06	0,7	14	1,5
7	0,07	0,8	13,5	1,6
8	0,08	0,9	13	1,7
9	0,09	1	12,5	1,8
10	0,05	1,1	12	1,9
11	0,06	1,2	0,2	11,5
12	0,07	1,3	0,25	11
13	0,08	1,4	0,3	10,5
14	0,09	1,5	0,35	10
15	0,1	1,6	0,4	9,5

3. 
   Sinov savollari.
   

1. 
   Dinamik sistemalarning turg‘unligi.
   
2. 
   Turg‘unlikning Gurvits mezoni.
   
3. 
   Turg‘unlikning chastotaviy mezonlari.
   
4. 
   Turg‘unlikning Naykvist mezoni.
   

• 
  Ochiq sistema turg’un holatda.
  
• 
  Ochiq sistema noturg’un holatda.
  

Avtomatik boshqarish nazariyasi
4 - laboratoriya ishi bo’yicha hisobot
Chiziqli avtomatik boshqarish sistemalarining turg’unligini algebraik
me’zonlar bo'yicha tadqiq etish
Bajardi:
Tekshirdi:
Variant
ABT strukturaviy sxemasi

1. 
   Tizimning kirishiga InputPoint blokini va chiqishiga OutputPoint blokini o’rnatish (4.4-rasm);
   

4.4-rasm. Input vaOutput bloklari o’rnatilgan model

2. 
   LTI-Viewer oynasida Simulink\Get Linearized Model buyrug’ini bajarish. Bu buyruq modelni chiziqlantirish va birlik pog’onali signalga bo’lgan reaksiyasini hosil qiladi.
   
3. 
   Parametr xarakteristikalarini olish uchun
   

Edit\PlotConfiguration.... buyrug’i tanlanadi. natijada ekranda quyidagicha ko’rinishdagi oyna paydo bo’ladi:



4.5-rasm.. PlotConfiguration oynasi.
Turg’unlik zahiralarini aniqlashda konteks
Characteristics>StabilityMargins punkti tanlanadi(4.6-rasm).

menyudan


4.6-rasm.Turg’unlik zahiralarini aniqlash
Umumiy xulosa
5.DINAMIK SISTEMALARNI TURG‘UNLIGINI NAYKVIST MEZONI
BO’YICHA TEKSHIRISH

1. 
   Ishdan maqsad.
   

Avtomatik boshqarish sistemalarida turg’unlik masalarini yechish, turg’unlik shartlari va mezonlarini o’rganish. MatLAB dasturi yordamida sistemaning turg’unligini tekshirish.

2. 
   Jihozlanish
   

IBM PC tipidagi shaxsiy EXM va MatLAB dasturi.

3. 
   Masalaning kuyilishi.
   

1. 
   Dinamik sistemalarning turg’unligini aniqlash mezonlari bilan tanishish.
   
2. 
   Sistemaning turg’unligini Naykvist mezoni bo’yicha aniqlash.
   

4. 
   Nazariy qism.
   

Turg’unlikning Naykvist mezoni ochiq sistemaning amplituda faza xarakteristikasi (AFX) bo’yicha berk sistemaning turg'unligini tekshirish imkonini beradi. Ochiq sistemaning AFX sini esa analitik, xamda esperimental yo‘l bilan olish mumkin.
Turg'unlikning bu mezoni aniq ravshan fizik ma’noga ega, ya’ni bu mezon ochiq sistemaning statsionar chastotali xususiyatlarini berk sistemaning nostatsionar xususiyatlari bilan bog'laydi. Ochiq sistemaning uzatish funksiyasi W(p)=P(p)/Q(p) berilgan bo'lsin. Bu vrda: Q(R) - ochiq sistemaning xarakteristik tenglamasi. Berk sistemaning uzatish funksiyasi:
P (P⁾
фх W ₌ W(pV Q(p) _: P(p)
^PP) 1 + W (p ) 1 ₊ P (p) Q (p) + P (p ),
^Q ( p ⁾
A(p) = 1 + W(p) = 1 + 7^7 = Q(p)* f(p) -- berk sistemaning xarakteristik
^Q (p) ^Q (p)
tenglamasi.
Q(p)+P(p) - berk sistemanmng xarakteristik polinomini ifodalaydi.
Q(p) - polinomi "n" darajaga ega.
R(r) - polinomi "m" darajaga ega.
Sistemani ishga ishga tushirish uchun doimo m
Ochiq sistema turg’un holatda.
Xarakteristik tenglamaning o‘ng ildizlar soni l=0 Mixaylov mezoniga muvofiq ochik sistema xarakteristik tenglamasi argumentining o’zgarishi:
n

Ishning maqsadi 3
Ishning vazifasi 4
Hisobotni rasmiylashtirish 4
Ishni bajarish bo’yicha yo’riqnoma 5
Koeffitsiyentlar jadvali 7
Nazorat savollari 8
1.Sistemaning tavsifi 10
2.Tadqiqot natijalari 10
2.1.Ishdan maqsad 13
2.2.Jihozlanish 13
2.3.Masalaning qo’yilishi. 13
2.4.Nazariy qism. 13
h (t) - h (t) < A 15
2л 16
X%= 16
h (t ) = L^- < 16
h (t ) = L⁽W (p )• -1 = L^-1—Ц; • 11 = k-(1 - e - t /^T )• 1(t); 16
p j ц + pT p 16
d(t) = h(t) = L-'{W(p)}=ke-t'^T • 1'(t) 16
h(t)= L~' W (p)• 11 = L~'. 17
I PI 17
¹ - • ^{e at} • ^sin(p • t ^{+ ф}0 ⁾ 17
^p 17
®(t) = h'(t) = ^^a p^{+ P} •^e • sin P t. 17
p I L p p । 17
2.5. Ishni bajarish bo’yicha metodik kursatma. 17
Model strukturasini tuzish. 19
2.6.Ishni bajarish tartibi. 24
2.7.Sinov savollari. 25
3.1.Ishdan maqsad 30
3.2.Jihozlanish 30
3.3.Masalaning qo’yilishi. 30
3.4.Nazariy qism. 30
A(w) =д/ U ² (w) + V² (a>); 30
A (w) 31
3.5.Ishni bajarish bo’yicha metodik ko’rsatma 31
3.6.Ishni bajarish tartibi. 32
3.7.Sinov savollari. 32
4.1 Nazariy qism. 38
Raus turg‘unlik mezoni. 38
Gurvits mezonining ta’rifi: 39
4.2 Ishni bajarish tartibi 43
4.3.Sinov savollari. 45
Umumiy xulosa 47
5.1.Ishdan maqsad. 47
5.2.Jihozlanish 48
5.3.Masalaning kuyilishi. 48
5.4.Nazariy qism. 48
Ochiq sistema turg’un holatda. 49
n 49

2^ Барча коэффициентларни файл охирида келтирилган жадвалдан олиш керак.

3^ Chastotali xarakteristikada xar bir element 3 indeksga ega bo’lgan uch o’lchamli massiv ko’rinida qaytadi: qator, ustun (ko’po’lchamli modellar uchun) va chastotaviy xarakteristikaning nuqtalari soni. Bitta kirish va bitta chiqishga ega bo’lgan sistemalar uchun oddiy bir o’lchamli massivda r = r(:); buyrug’i ushbu ma’lumotlarni o'zgartiradi.

Toshkent - 2020