Farg‘ona politexnika instituti “kompyuterlashtirilgan loyihalash tizimlari” fakulteti “elektronika va asbobsozlik” kafedrasi

Rostlashning PID qonuni.

PID rostlagichlar uchun rostlovchi ta’sirning miqdori rostlanuvchi kattalikning berilgan qiymatidan chetga chiqishga, shu chetga chiqishning integrali va tezligiga proporsionaldir. Bu rostlagichlar darak beruvchi izodrom rostlagichlar deyiladi va ular uchta sozlash kattaligiga ega: uzatish koeffitsiyenti – Kr, izodrom vaqti-Тi, darak berish vaqti- Т_d va .

(1.2.1)
1
.2.1 -rasm. PID–rostlash qonuni
Uzluksiz harakatga ega bo`lgan rostlagichlar uchun rostlash qonunini LERNER diagramasi bo`yicha aniqlash mumkin.
Т- ob’ektning vaqt doimiysi.
- kechiqish vaqti
t - rostlash vaqti
Rostlanuvchi kattalikning mumkin bo`lgan turg’unlashgan chetga chiqish qiymati.
 - hisoblangantashqita’sirqiymati (raschetnaya vozmuщeniya)
G - kattalikning mumkin bo`lgan chetga chiqishlar qiymati.
Diagrammadashtrixbilanko`rsatilganqisminio`zichigaoluvchiqiymatlarrostlagichningqo`llanishsohasihisoblanadi.
Bu yerdan ko`rinadiki, hech bir rostlagich ikqilangan kechiqish vaqtidan kam bo`lmagan rostlash vaqtiga ega emas .
2<<sub>c</sub><4 da maxsus tezkor rostlagichlar qo`llaniladi.
4<_c<6da PID rostlagichlari, 6<_c<10dan boshlab astatik rostlagichdan boshqa barcha rostlagichlar qo`llanilishi mumkin.
Rostlash prinsipining asosiy sharti rostlovchi ta’sirning kechiqish vaqtining vaqt doimiysiga munosabati bilan aniqlanadi, ya’ni:
1) Agar, bo`lsa, pozitsion rostlash qonuni ishlatiladi.
2) bo`lsa, maxsus o`ta sezgir rostlagichlar qo`llaniladi. (masalan: impulsli rostlagichlar)
3) bo`lsa, bir tekisda rostlash qo`llaniladi.(plavnoye regulirovaniye) bu holda rostlovchi signal kechiqish vaqti,
- rostlovchi organ va boshqa ob’ektdagi kechiqish vaqti
Т_r.o- sig’imli rostlovchi organning vaqt doimiysi. Ko`p sig’imli ob’ektlar uchun

1.2.2-rasm. Uzluksiz harakatga ega bo`lgan rostlagichlar uchun rostlash qonunini LERNER diagrammasi