Dasturiy ta'minot tizimlari sanoat boshqaruvi

DASTURIY TA'MINOT TIZIMLARI
SANOAT BOSHQARUVI
Robotlar tomonidan
9.1. Boshqaruv tizimlari va usullari
Sanoat robotlari (SPU PR) tomonidan leniyaning avtomatik boshqaruv tizimlarini qurish tamoyillari quyidagicha aniqlanadi
belgilarning o'ziga xos xususiyatlaridan kelib chiqqan robotlarning asosiy xususiyatlari
avtomatlashtirilgan texnologik jarayonlar:
* oldindan kiritilgan qattiq dastur bo'yicha turli xil avtomatik operatsiyalar davrlarini bajarish qobiliyati;
* qayta ishlash qobiliyati (shu jumladan, SPU reprogrammalari orqali) ishonchliligi, xarakteristikalari va manipulyatsion harakatlarning mazmuni bilan farq qiluvchi vazifalarni bajarish uchun;
* dasturning tashqi muhitdagi o'zgarishlarga va axborotni sozlash darajasiga qarab avtomatik sozlash (qo'shimchalar, o'zgartirish, almashtirish) imkoniyati.
Ushbu xususiyatlar PR va SPU PR ning maqsadini belgilaydi.
Tayinlash avtomatik nazorat qilish dasturi tizimlari
PR-ishchi harakatini ta'minlash uchun manipulyatorning suv bog'lanishlarida nazorat ta'sirini shakllantirish va uzatish
oldindan organ (tutqich, asbob, shassis va boshqalar)
ish joyida ishlaydigan ma'lum bir traektoriya, ishchi organning harakat mazmunini belgilaydigan signallar (masalan, zu uchun matbuot va ushlash kuchini bir marta qisqartirish, payvandlash uchun o'chirishni yoqish
oqadilar, vintni tortish va h.k. uchun momentni nazorat qilish bilan miltiqni o'chirishni yoqish), shuningdek tashqi texnologik uskunalar va qurilmalarning ishlashi bilan CIA sinxronizatsiyasini ta'minlovchi signallar.
Bu harakat manipulyatsiya ob'ekti sifatida paydo bo'lishi mumkin,
va u holda.
Maqsad, albatta, nia (Su) boshqaruv tizimiga ega bo'ladi:
* ishchi organ harakatining traektori haqida ma'lumotni saqlash
(uning shakli, yo'lning uzunligi, tezligi va boshqalar);
* nazorat algoritmlarini amalga oshirish, eng yaxshi tarzda, har ikkala istalgan harakat shartlarini belgilangan ektoriya (harakat tezligi ,ishchi organning chiqishi aniqligi
belgilangan nuqtalarda);
* tashqi xizmat bilan ish sinxronlashtirish
robot qurilmalari va boshqa texnik vositalar
yoki PR bilan o'zaro aloqada bo'lish;
• yangi traektoriyalarni ishlab chiqish va ishchi organning harakatlarini o'rganish uchun qayta dasturlash.
Dasturiy ta'minotni boshqarish tizimining tuzilishi maqsadga bog'liq
robot va uning ishini ishlab chiqarish tizimida tashkil etish biz (RTC, AJI, sayt, do'kon va boshqalar), shu jumladan boshqalar bilan o'zaro aloqalar
ishlab chiqarish jarayoni ishtirokchilari, shu jumladan, inson operatori. Shunday qilib, nazorat qilish tizimlarining tuzilishi turli xil e-robotlar tarkibi va tashkiloti bilan farq qiladi
alohida bloklar o'rtasidagi o'zaro ta'sirlar. Shunga qaramay, har bir kishi
odatda nazorat qilish tizimlaridan PR tarkibi jadvalda ko'rsatilgan tizimning tez-tez uchraydigan holati sifatida qaralishi mumkin. 1.1 (1-bobga qarang):
* boshqarish dasturini kiritish qurilmasi traektoriya va kontent parametrlari haqida ma'lumot yozishni amalga oshiradi
manipulyator ishchi organining harakatlari; kirish qurilmasi
agar kerak bo'lsa, dasturlash uchun foydalaning
belgilangan algoritmlarni ishlab chiqish uchun nazorat qurilmasi
boshqarish;
* nazorat qilish qurilmasi algoritmlarni amalga oshiradi
manipulyatorning barcha dasturiy harakatlarini bajarish,
ishchi organ tomonidan ishchi tsikllarni bajarish uchun buyruqlar beradi
PR, robotning barcha quyi tizimlarining ishini birgalikda sinxronlashtiradi
tashqi uskunalar bilan, qurilmaga ma'lumot uzatadi
taqqoslash (ko'rsatkichlar);
* nazorat qurilmasi tomonidan ishlab chiqarilgan signallar konvertatsiya qilish-uzatish va quyi tizimlarga kiradi
manipulyator va robot harakatlantiruvchi drayvlar;
* kirish signallari ustida ishlaydigan kuch-aktuatorlarning quyi tizimlari,
nazorat ta'sir kuchini oshirish va uzatish
ular ra manipulyatorining alohida bog'lanishlari (harakatlanish darajasi) va manipulyatorning belgilangan dasturiga muvofiq harakatlanadi
va (yoki) robotning o'zi ish joyida
* geribildirim qurilmasi yn sensorlaridan manipulyatorning va uning ishchi organining bog'lanish holati, tashqi muhit holati va ishlashi haqida shakllanishni sezadi
mexanizmlar va tizimlar PR, ushbu ma'lumotni shaklga aylantiradi,
berilgan boshqaruv dasturi bilan taqqoslash uchun qulay
qadriyatlar va nazorat qilish jarayonini tartibga solish va tartibga solish uchun nazorat qurilmasiga uzatadi; ba'zi yumshoq dasturlash usullari bilan ushbu ma'lumot uzatiladi
kerakli traektoriyalarni yozish uchun saqlash qurilmasiga
manipulyatorning bog'lanish harakati va parametrlarni sozlash
PR va Rtk ishlari.
SPU ishi to'rtta asosiy rejimdan birida bo'lishi mumkin:
* qo'lda nazorat qilish tartibi;
* dasturlash;
* avtomatik ijro etish dasturi;
* dasturni qayta tiklash.
Manipulyatorning ulanishlarini qo'lda boshqarish rejimi amalga oshiriladi
operatorning masofadan boshqarish pultidan haqiqiy manipulyatsiyani bajarish( qo'lda ishlaydigan manipulyatorlar), dasturlarni o'lchash, qayd etilgan dasturni tezkor sozlash.
SPU PR dasturlash uchta usulda amalga oshirilishi mumkin (qarang: 1.2-bo'lim).
PRni o'qitish usuli robotni boshqaruvchi opera Thor yordamida tashkil qilish, bitta namunali bajarishdir
bir vaqtning o'zida ro'yxatga olish bilan programlanadigan operatsiya, men nipulatorning ma aloqasi koordinatalarining joriy qiymatlari haqida signal qurilmasini eslayman. Usul eng keng tarqalgan va amalga oshirilishi mumkin
ikki usul:
1. Operator, "trening" rejimini qo'yib, qo'lda ish joyidagi toria kerakli traektoriyalari orqali manipulyatorning (zu, asbob) g'alati aloqasiga o'tadi. O'zgarishlar paytida sodir bo'lgan voqealar haqida ma'lumot
m yo'nalishidagi pozitsiyalar geribildirim sensorlaridan va
Konverter uzatish qurilmasi zapomy qurilmasidagi yozuvga kiradi. Usul faqat manipulyatorlar uchun javob beradi, uning tuzilishi quyidagi talablarga javob beradi:
* operator harakatlarini engillashtirish uchun m aloqalari tivleniya sopro-ning statik momentlarini qoplash mexanizmlari tomonidan amalga oshirilishi kerak;
* drayvlarda bepul qurilmalar bo'lishi kerak
o'quv rejimida chiqish Millerini ko'chirish
Bunday ta'lim usuli xarakterli, masalan,
ko'p qavatli yig'ish, bo'yash va payvandlash robotlari uchun
Puma, Trallfa, Asea va boshqalar.
2. Operatorni qo'lda nazorat qilish rejimida
qo'llar yoki tugma paneli kerakli harakatga erishadi
m ning yakuniy aloqasi kerakli nuqtada va har safar
ushbu aloqa holatini saqlash qurilmasiga yozib oladi. Oq baliq naychalari har safar drayvlar tomonidan ishlab chiqilgan.
Shu bilan birga, xotira qurilmasida ma'lumotlar saqlanadi
qayta aloqa sensorlaridan. Bu usul har qanday qilmaydi
m va uning drayverlarini loyihalash uchun maxsus talablar, lekin operatordan yuqori malakaga ega bo'lishni talab qiladi.
Ushbu turdagi ta'lim usuli on-layn boshqaruv tizimi pozitsiyasiga ega bo'lgan PRga xosdir.
DSP dasturlash jarayoni, shuningdek, yoqish-off ish haqida yod yushchee qurilma signallari kiritish o'z ichiga oladi
PR organi, PR ning tashqi asbob-uskunalar bilan o'zaro ta'siri, shuningdek
qayd etilgan ma'lumotni muayyan blokka tashkil qilish
tuzilishi.
Usul avtonom dasturlash (dastlabki podgotov ki nazorat dasturi) algoritmichesko ikkinchi dasturlash va hisoblash usullari amalga oshiriladi va bu robot qayta-chemyh vazifalar asosida, kerakli ball koordinatalarini hisoblash, deb
manipulyator ishchi organining traektoriyasi. Olingan ma'lumot saqlash qurilmasiga kirish qurilmasi orqali uzatiladi
SPU. Ushbu dasturlash usuli bilan, boshqaruv apparati qurilmasida manipulyator kinematografiyasining teskari vazifasi hal qilinadi — bu o'zgarish uchun ishchi organning koordinatalari (zu
yoki asbob) M. aloqalarining koordinatalari aniqlanadi qaror
haqiqiy vaqtda kinematikaning teskari vazifasi mumkin, ammo juda yuqori tezlik bilan ishlaydigan boshqaruv qurilmalarida.
Shuning uchun, ko'pincha, teskari muammoni hal qilish ope tomonidan kompyuter markazida oldindan dasturlash jarayoni va saqlash qurilmasi boshlanishidan oldin amalga oshiriladi
DSQ faqat ma nipulyator aloqalarining harakatlari haqida ma'lumot yozadi.
Avtonom dasturlash usuli tez-tez (masalan, Puma, Pragma, 6 CH Arm va boshqalar robotlar gramm) to'liq o'zgarishi bilan op ratsion yig'ish ishlatiladi. Avtonom
dasturlash ko'pincha o'rganish uchun afzaldir.
Avtonom dasturlashning asosiy afzalliklari quyidagilardan iborat:
* dasturlash jarayoni PR ishini to'xtatmaydi,
RTC yoki GPM;
* dastur osonlik bilan o'zgartirilishi mumkin,
qayta ishlatiladi, qo'shni bir xil modullarga o'tkaziladi;
* treningda PRni joylashtirishning noaniqligi chiqarib tashlanadi,
mos yozuvlar nuqtalarining koordinatalari natijasida aniqlanadi
aniq hisob-kitoblar;
* dasturning matnida sharhlar bo'lishi mumkin va dasturchi va boshqa foydalanuvchilar uchun tushunarli bo'lgan ma'lumotlarni bevosita olib yurishi mumkin;
* dasturlarda biz bilan muntazam va o'zgaruvchilar ishlatiladi (xususan, nomlar kamning barcha mos yozuvlar nuqtalariga beriladi).
Natijada, tartibga solish, dasturlarni tuzish osonlashadi
va ularni o'zgaruvchan atrof-muhit sharoitlariga moslashtirish.
Avtonom dasturlarning afzalliklari yo'q
bu usul kamchiliklardan ozod ekanligini anglatadi. Oldin
umuman olganda, dastur yaratish uchun zarur bo'lgan hisob-kitoblar miqdori ortadi. Qo'llab-quvvatlash nuqtalarining koordinatalarini aniqlash talab qilinadi
yaxshi fazoviy fikrlash dasturchi. Alohida
traektoriyalar ogra chiqishi tufayli sanoat Robo ta ning harakatchanligi darajasiga ega bo'lishi mumkin emas. Shunday qilib, avtonom dasturlardan foydalanish
yuqori malakali mutaxassislarni jalb qilishni talab qiladi. Qo'llab-quvvatlash nuqtalarining koordinatalarini berish uchun yaratish va saqlashni talab qiladi
yig'ilgan ob'ektlarning aniq modellari, ish muhiti va robot. Disk raskadrovka va nazoratning samarali vositalari zarur
boshqaruv dasturlari.
Kombinatsiyalangan usul avtonom mash dasturlarining moslashuvchanligini va o'qitish usullarining soddaligini birlashtiradi. Avtonom dasturlashning ushbu kamchiliklarini engib o'tish uchun ishlatiladi. Hammasi
dasturlash jarayoni ikki qismga bo'linadi. Avtomatik Noi dasturlash tizimi yordamida dasturning matni tuziladi, biroq, barcha mos yozuvlar nuqtalarining koordinatalari o'rnatiladi. Qo'llab-quvvatlash nuqtalarining g'arbiy koordinatalari ta'lim rejimida aniqlanadi.
Ta'lim CA ishlab chiqarish jarayonini to'xtatishni talab qilganligi sababli, eng ilg'or tizimlar grafik vositalarga ega
kerakli koordinatalarni aniqlaydigan modellashtirish
qo'llab-quvvatlash nuqtalari.
O'z-o'zini o'rganish-atrof-muhit holati haqida ma'lumot asosida oldindan belgilangan grammlarni sozlash va to'ldirish. Usul,
adaptiv va aqlli robotlarning o'ziga xos xususiyati.
Avtomatik ijro etish dasturi-asosiy rejimi ra boty PR jarayonida, yopiq orqali o'tishi mumkin
yoki ochiq sxema (pastga qarang).
Manipulyatorning dasturiy harakatlarini avtomatik ravishda takrorlash bilan bog'liq funktsiyalardan tashqari, SPU robotning ishini va tashqi uskunalarni Sinning chronizatsiyasi muammosini hal qiladi, buyruqlarni o'zgartiradi
va ularning atrof-muhit holatiga qarab ketma-ketligi
va PR bilan bog'langan texnologik uskunalarni boshqarish.
Dasturning evristik takrorlanishi, ayniqsa, haddan tashqari ishlaydigan moslashuvchan va aqlli robotlar uchun xosdir
shartlari va ularning dasturlash meto o'z-o'zini o'rganish dov foydalanish bilan bog'liq.
Boshqaruv dasturini o'qitish va hisoblash usullarining kamchiliklari
programmir Vaniya (yuqori malakali operatorni talab qiladigan) jarayonining murakkabligi va davomiyligi va hosil bo'lgan harakat dasturining suyak harakati. Bu imkonsiz qiladi
haqiqiy sharoitlarda dasturni tezkor o'zgartirish mumkin
idealdan juda farq qiladi. Aniqki, a priori noaniqlik sharoitida ishlaydigan ro Bots uchun
va har qanday bezovtalik mavjudligida, shuningdek, inson hayoti uchun xavfli o'ta xavfli holatlarda, bunday dasturlash usuli
samarasiz bo'ladi. Amalda, bu aniqlikning yo'qolishiga yoki hatto favqulodda vaziyatlarga olib kelishi mumkin.
Bu moslashuvchan algoritmlarni ishlab chiqish zarurligini belgilaydi
avtomatlashtirilgan dasturlash va optimallashtirish vositalari amalda muqarrar ravishda moslashishni ta'minlaydigan robotlarni harakatga keltiradi
g'azab va to'siqlar. Ushbu yondashuv bilan, JSST robotning ishlashi vaqtida tushgan qo'shimcha ma'lumotni va shunga mos ravishda tezda hisobga olishi mumkin
harakat dasturini avtomatik ravishda sozlang.
Ushbu qiyinchiliklar tufayli yuzaga kelgan keskin yo'l
intellektual muammolarni hal qilish uchun tasdiqlangan qoidalar, texnikalar va strategiyalardan foydalanishni nazarda tutadigan evristik usul ishlab chiqildi. Heuristik usul, asosan, soot inson aqlining haqiqiy tartib-qoidalarini buzadi, bu algoritm G'arb bo'lmagan holatlarda keraksiz hisob-kitoblardan qochish va muammoni hal qilish vositalarini topish imkonini beradi.
Boshqarish usullari. Ikkita asosiy boshqaruv usuli mavjud
ishchi organni joylashtirishning turli usullarini amalga oshiruvchi dasturiy robotlar: kontur (uzluksiz) boshqaruv usuli
va pozitsion (alohida) boshqaruv usuli (1.2-ga qarang). Ular
usullari haydash nazorat sxemasi olib qarab turli xil yo'llar bilan amalga oshirilishi mumkin.
Drayvni boshqarish sxemalari ikki xil: ochiq va yopiq.
Ochiq diagrammada PRning fac holati va tashqi muhit holati haqida hech qanday ma'lumot yo'q. Ochiq
nazorat davri nazorat signalini funktsiya sifatida shakllantiradi
vaqt. Barcha kerakli ma'lumotlar dunyo bo'ylab harakat dasturi va vaqt sensori o'qishlari bilan oldindan belgilanadi
(vaqti-vaqti bilan yoki uni almashtirish mexanizmi).
Ochiq sxemada nazorat dasturlashtirilgan haqiqiy harakatning mumkin bo'lgan javobiga bog'liq emas. Shuning uchun, laziyani boshqarish uchun muayyan qiyinchiliklarni boshdan kechirayotgan PR jarayonining barcha texnologik sharoitlariga va jismoniy xususiyatlarining doimiyligiga diqqat bilan rioya qilish kerak. Operatsion o'zgarish
PR ning ishlash jarayonida xususiyatlari (lyuftlarning ko'rinishi, alohida menteşeli birikmalarda qarshilik momentlarini chiqarib tashladi
va mexanik transmissiyalar va boshqalar) aniqlik o'zgarishiga olib keladi
joylashishni xususiyatlari, t. E. operatsion kamaytiradi
ishonchlilik PR. eng oddiy yordamida SPUDA ishlatiladi
tsikl PR, shuningdek uning alohida mexanizmlari(masalan, zu yopilishidan). Hozirgi vaqtda ochiq sxema bo'yicha botayotgan Su, ra ning ko'lami torayadi.
Yopiq nazorat nazorat qilish davri (nazorat qaerda
PR holatining joriy parametrlarini hisobga olgan holda amalga oshiriladi
talab qilinadigan qiymatlar bilan taqqoslashlar) aktuatorlarning haqiqiy harakati haqida fikr-mulohaza sensorlaridan foydalanishni o'z ichiga oladi
robotning mexanizmlari, shuning uchun tuzatish mumkin bo'ladi
nazorat ta'siri o'rtasidagi nomuvofiqlik qarab
haqiqiy va dasturiy harakat. Ushbu sxema bo'yicha qulflangan DSQ, harakat dasturidan har qanday og'ishlarga javob beradi,
ushbu sapmalarning sabablari nima bo'lishidan qat'iy nazar. Yopiq
sxema ochiq va keng qo'llaniladigan afzalliklarga ega
dasturiy, moslashuvchan va aqlli robotlarni boshqarish uchun. Bu PR ishchi organining harakat dasturini ta'minlaydi
barqarorlik va moslashuvchanlik:
* o'z-o'zini nazorat qilish va dastur talablariga muvofiq manipulyatorning ijro etuvchi bo'g'inlari holatini sozlash,
shuningdek, har qanday g'azabning ta'siriga befarqlik
(masalan, yukning o'zgarishi yoki botning o'ziga xos xususiyatlari);
* ish joyidagi to'siqlar yoki tashqi muhitdagi boshqa o'zgarishlar yuzaga kelganda dasturni sozlash (adaptiv SPUDA).
Shubhasiz, yopiq elektronni hisoblash va texnik jihatdan amalga oshirish
robotni boshqarish ochiqdan-ochiqdan-ochiq ancha murakkab.
Robotlarni boshqarish dasturlarini tasniflash. Yuqorida keltirilgan qurilish va ishlash tamoyillari
ularning tasnifini turli xil (ko'p hollarda
teng) belgilar (shakl. 9.1).
Boshqaruv usuli va ishchi organni joylashtirish usuli bo'yicha
PR nazorat qilish tizimi (Su) bo'linadi:
* pozitsion kichik nuqtalarda (ballar sonidan 10gacha) va ko'p chekli (programlanadigan diskret pozitsiyalar soni qancha yuzga, cheklangan xotira miqdori va ruxsat etilgan
joylashtirish xatosi); bu holatda Su
sikl va sonlarga bo'linadi;
* ishchi organning pozitsiyasi aniqlangan, ammo vaqtning har bir nuqtasida konturlangan;
* ikkala pozitsiyani va konturni nazorat qilishni ta'minlovchi Birlashgan (universal).
SPU PR ma'lumotlarini taqdim etish va ishlab chiqish usuli bilan sikl, raqamli, analog va gibrid bo'linadi.
Cycle Software Control tizimlari (SSPU) taqdim etadi
manipulyatorning ulanishlarini to'xtashdan har bir darajaga qadar harakat qilish
mobillik, shuningdek, gramm va pozitsiyalarda to'xtash davomiyligi haqida harakatlar ketma-ketligini belgilaydi. Markaziy saylov komissiyasining buyruqlarida raqamlar shaklida va geometrik ma'lumotlar — to'xtash joylari bilan belgilanadi
va tegishli kalitlarni ulash. Har bir darajadagi harakatchanlik uchun boshqariladigan to'xtash joylarining holati muayyan operatsiya uchun qattiq belgilanadi. Ba'zan to'xtash o'rniga o'rnatiladi
vaziyat sensorlari, lekin ular haddan tashqari tuzatish uchun bir xil rol o'ynaydi
kerakli qattiq harakat qiymatini aniqlash nuqtalari
dam olish.
Ichki kalitlarni ishlatganda tsiklni qayta tiklash vilkalarni (kalitlar ,tugmalar va boshqalar)
muayyan uyalar (qoidalar) va tashqi foydalanish
axborot tashuvchisi (Punch, kam mil va boshqalar) — uning uchun
o'quvchi o'rnatish.
Oddiy PRni boshqarish uchun ular oddiy va sodda
elektromexanik tizimlar (to'xtash joylari, vaqtinchalik, shisha, fotokopiler va boshqalar), shu jumladan, dastur qadamlarini (ishchi
tsikl) o'zgarishi mumkin bo'lmagan chidab bo'lmas sxemalar bilan belgilanishi mumkin
o'rni avtomatlashtirish.
Bajarilgan vazifalar, soddalik, xarajatlar bo'yicha analog Su
va dastur sohalari tsikllardan juda farq qilmaydi. Axborot
ushbu tizimlarda potentsial sifatida o'rnatiladi va saqlanadi. Sifatida
analog suvdagi element bazasi hal qiluvchi va operadan foydalanadi izolyatsiyalash shahar kuchaytirgichlari. Analog Su ning afzalliklari
muammolarni hal qilishning yuqori tezligi, yurish ma'lumotlarini tayyorlash qulayligi, yechim natijalarini olish va tahlil qilish qulayligi,
osonlik bilan hal tizimida parametrlarini o'zgartirish qobiliyati, emas, balki yuqori qiymati, shuningdek, ularning mikrosxemalar va inshootlar soddaligi. Bir CO analog Su aniqlik uchun cheklangan imkoniyatlarga ega,
hatto ularning eng noziklarida ham xatolar quyidagilardir
±0,1...0,01%, bu 3-4 to'g'ri belgilarga mos keladi. VGo dasturiy ta'minot nazorat qilish tizimlari aniq vazifa yechimlari soni tortishuvlarga foyda bor va hal vazifalar nia turlari bo'yicha ko'proq universal bo'ladi.
Raqamli dasturiy ta'minot boshqaruv tizimlari (SCPU), pozitsion
va konturlangan, taqdim etilgan ma'lumotlarni qayta ishlash
raqamli shaklda va tez o'zgaruvchan muhitda saqlanadi (magnit yoki teshilgan bantlar, barabanlar, disklar va boshqalar). Analog turdagi qayta aloqa sensorlari bilan ra bot (potansiyometrlar,
quvvat sensorlari va boshqalar) SChPU signallarning kirish qurilmalarida analog-raqamli Pre-o'qituvchilar (ADC) bilan jihozlangan. Bu Su har ikkala PR ning eng katta funktsionalligi bilan ajralib turadi
manipulyatsion harakatlarning bajarilishini va atrof-muhit arqonlari juftligini nazorat qilish va axborotni namoyish qilish qurilmalarida trev juftligini rivojlangan ko'rsatish imkonini beradi. Ular osongina biriktiriladi
tashqi kompyuter bilan.
Gibrid (estrodiol) Su ma'lumotni qayta ishlaydi, bu erda
mashina o'zgaruvchilari alohida (raqamli) va uzluksiz (analog) shakllarda taqdim etiladi. Gibrid suv tarkibiga raqamli va analog hisoblash qurilmalari kiradi,
matematik va mantiqiy operatsiyalarni bajarish uchun xizmatchilar
va mashina o'zgaruvchilarini bir shakldan dru guiga aylantirish uchun. Gibrid suvlarni qurishda faqat foydalanishga harakat qiling
afzalliklar va boshqaruv tizimlarining kamchiliklaridan ozod bo'lish VGo va analog turlarning soni.
Boshqaruv dasturida ma'lumot miqdori va uni qayta ishlash bo'yicha ke Su programlanadigan (qattiq programlanadigan),
adaptiv va sun'iy aql elementlari bilan (1 bo'limlariga qarang,
7 va 8).
Robotlarni va RTC ni boshqarish usullari. Dasturiy ta'minotni boshqarish tizimlari ro botlarini individual va guruhli boshqarish uchun ishlatiladi.
Shaxsiy boshqaruv PR-robotning bir vaqtning o'zida bir suv va signal almashinuvidan foydalanishni tashkil etishdan iborat bo'lgan eng oddiy va eng tez-tez uchraydigan ajoyib usul
tashqi uskunalar bilan. Ushbu usul CPU bilan PRga xosdir,
xizmat ko'rsatuvchi asbob-uskunalar yoki transport qurilmalarining signallari bo'yicha "qabul qilish — uzatish — yotish" kabi oddiy operatsiyalarni amalga oshiradi.
Robotlarni guruh boshqaruvi. Usullari (tizimlari)tasnifi
guruh boshqaruvi shakl. 9.2.
Bitta manipulyatorli qo'zg'aysan tizimini boshqarish robotlarda guruhni boshqarishning oddiy usuli hisoblanadi. Deyarli har doim
bu aktuatorlarning markazlashtirilgan parallel boshqaruvi. Bunday boshqaruvning stoti haqida yuqori talablar tufayli erishiladi
manipulyator ishchi organining joylashuvini aniq belgilash bilan solishtiradigan alohida aktuatorlarni nazorat qilishning to'g'riligiga,
ushbu nazorat bilan barcha aktuatorlarning xatolarining kombinatsiyasi aniqlanadi. Yuqori nazorat aniqligi talablari bilan
ishchi organning mutlaq koordinatalari ko'chirilishi kerak
to'g'ridan-to'g'ri ushbu koordinatalarni boshqarish uchun, ya'ni. jihozlash
manipulyator tegishli sensorika. Alohida aktuatorlarga stviya berish nazoratchilari manipulyatorning kerakli tezkor harakatlariga qarab kinematika yoki dinamikani berish uchun teskari qaror bilan hisoblab chiqiladi.
Natijada, rahbariyat bilan boshqaruvga o'tish, bu erda rol o'ynaydi
ikkinchisi manipulyatorning ishchi organi tomonidan ijro etiladi.
Ko'p manipulyatorli robotni boshqarish quyidagilar
guruhni boshqarish darajasi.
Chu umumiy zadini bajaradigan bir nechta robotlarni boshqarish ro bototexnikada guruhni boshqarishning asosiy yo'nalishi hisoblanadi. Bunday boshqaruvning eng oddiy vazifasi sinxronlashtirishdir
alohida robotlar yoki boshqa vositalar bilan amalga oshiriladigan operatsiyalar Robo totechniki, ya'ni o'z vaqtida o'z harakatlarini muvofiqlashtirish. Bu shunday
robotlar guruhi tomonidan umumiy ishni bajarishda talab qilinadi
doimiy ravishda alohida robot mi texnologik operatsiyalariga bo'linadi. Shu bilan birga, ushbu robotlarning ish joylari
ular kesishmaydi va shuning uchun ularning mani o'qotarlarining to'qnashuvi xavfi yo'q. Misol-robotlar ketma-ket biron-bir mahsulotni operativ yig'ilishini amalga oshiradigan halokatli chiziqdagi robotlar guruhini boshqarish.E robotining guruhni boshqarishning keyingi eng murakkab vazifasi kosmosda ularning harakatini muvofiqlashtirishdir. Eng oddiy chora — tadbirlar-manipulyatorlarning yoki mobil qurilmalarning to'qnashuvlarini oldini olish
robotlar.
Manipülatörler uchun, ularning ish joylari bir-biriga bog'lab turganda, bir vaqtning o'zida ra bot bilan sodir bo'lishi mumkin. Eng katta ish
manipulyatorlarning umumiy ish joyida ishlashi, masalan, kompozitsiyada
yig'ish markazi. Bunday hamkorlikning uchta rejimi mavjud:
yarim avtonom boshqaruv, ierarxik bo'ysunish va teng huquqli shovqin. Yarim avtonom rejimda umumiy vazifa
operatsiyalarga bo'linadi, ularning har biri bitta amalga oshiriladi
to'qnashuvlarning oldini olish uchun uning harakatlariga o'rnatilgan vaqt va mekansal cheklovlarni hisobga olgan holda manipulyatorlardan
boshqa manipulyator bilan. Ierarxik bo'ysunish bilan
manipulyatorlardan asosiy va uning Su signallari hosil qiladi,
ulanishni boshlash (tegishli usullar bo'yicha)
boshqa manipulyatorlarning ishiga. Bu erda asosiy yechim-bu to'qnashuvlardan bezopas nosti tizimi sifatida markazsizlashtirilgan boshqaruv tizimini qabul qilishdir. Eng yuqori darajada tashkil etilgan rejim
hamkorlik teng hamkorlik rejimi hisoblanadi —
manipulyatorlarning birgalikda ishlashini bir vaqtning o'zida ham kosmosda, ham vaqtida, ya'ni muvofiqlashtirish bilan ta'minlash
haqiqiy vaqtda harakatlanish traektori. Misol mo qismlari mexanik ulanish tomonidan montaj operatsiya bo'lishi,
manipulyatorlar tomonidan ko'chirilgan. Qismlarni yig'ish zonasiga ko'chirish
markazlashtirilgan boshqaruv orqali amalga oshirilishi mumkin. Biroq,
o'rnatish jarayonining o'zi nisbatan koordinatalar bo'yicha markazsizlashtirilgan leniyaga o'tishni talab qiladi.
Robotik texnologiya komplekslarini boshqarish
va funk sanoat robotlari turli texnologik uskunalar bilan birgalikda ishlab chiqarish tizimlari,
transport va saqlash tizimlari-bu murakkablikning keyingi qismidir
guruhni boshqarish vazifasi.
Bunday kompleks mi nazorat qilish tizimlarini rivojlantirishning umumiy tendentsiyasi markazlashtirilgan chala va mahalliy tarmoq bilan birlashtirilgan texnologik tarmoqdan tashkil topgan tarqalgan moslashuvchan ishlab chiqarish tizimiga o'tishni bosqichma-bosqich zaiflashtirishdir
va butun tizim funktsiyalarini bajaradigan funktsional modullar.
Bunday tizimlarda chegarada bitta rejalashtirish bo'lmasligi mumkin
va dispetcherlik va har bir keyingi mahsulotni ishlab chiqarish ketma-ketligi ishlab chiqarish jarayonida o'z-o'zidan aniqlanadi
jarayoni. Ushbu struktura juda ishonchli tarzda ajralib turadi. Uni qo'llash sohasi tasodifiy arizalarni amalga oshirishdir.
Guruhni boshqarishning eng qiyin vazifasi-bu erga yoki boshqa muhitda mobil robotlar guruhini boshqarish
(suv, havo, makon), ayniqsa, uyushgan guruh vogo muxolifat sharoitida (ikki guruhning kurashlari). Batafsil ma'lumot uchun qarang [25, 27, 35,
36, 38].
50 yil davomida turli modellar uchun robototexnika ishlab chiqilgan ko'plab modellar ishlab chiqilgan
SPU. Shartli ravishda ularni maxsus, maxsus, birlashtirilgan, universal (pozitsion-konturli)
va mashinalar. Alohida guruh sifatida biz kompyuter asosida qurilgan nia boshqaruv tizimlarini tanlaymiz.
Ixtisoslashtirilgan Su konkret NY modellari yoki bir xil juft tram va nazorat qilish qurilmalari bilan model guruhlarini nazorat qilish, shuningdek, muayyan ishlab chiqarish vazifalarini bajarishda Rtk boshqaruvini ta'minlash uchun ishlab chiqilgan.
Xavfli va (yoki) tajovuzkor muhitda portlashda ishlaydigan PR ni sozlash uchun maxsus suv. Bunday qurilmalarga, masalan,
Su, zonalarda faoliyat yuritadigan manipulyatorlarni boshqaradi
atom elektr stansiyalari uskunalarini ta'mirlash va tekshirishda radiatsiya, shuningdek PRni sozlash uchun Jet Su
portlovchi muhitda, reaktorlarda
Yagona suv robotlar uchun mo'ljallangan
muayyan guruhlar, bunday tizimlarning gamuti ichkarida birlashtirilgan
odatda, ular alohida modifikatsiyaning funktsiyalarini oshirish uchun qo'ng'iroq qiluvchi blok-modulli qurilishga ega.
Universal (pozitsion-konturli) suv, mo'ljallangan
ko'p funktsional PRni boshqarish uchun turli xil ishlab chiqarish vazifalarini hal qilish, bu erda birlashtirilgan talab qilinadi
(pozitsion va konturli) boshqaruv.
Mashina asboblari ba'zan robotlarni boshqarish uchun ishlatiladi.
Yuqorida sanab o'tilgan suvlarning barchasi PTO dami boshqaruv usuli va joylashishni aniqlash usuliga qarab, tsikl, raqamli va konturga bo'linadi.
Robotlar tomonidan ishlab chiqarilgan yagona dasturiy ta'minotni boshqarish tizimlari. Rossiyada blok-modulli dizayn asosida ishlab chiqarilgan tsikl va raqamli (pozitsion va konturli) turdagi yagona boshqaruv qurilmalari ishlab chiqildi
mikroprosessorli qurilmalar va integral qurilmalar yordamida
o'tish: saytda harakatlanish, qidiruv Ushbu turdagi qurilmalar uchun xarakterli:
* o'quv usuli bilan harakatlarni dasturlash;
* asosiy bilan bog'lanish uchun juda ko'p kirish va chiqish
va RTC kiritilgan yordamchi uskunalar;
* konvertatsiya qiluvchi maxsus axborot yozuvlari mavjudligi
dinamik parametrlarni o'lchash uchun qurilmalar va sensorlar
PR mexanizmlari, tashqi muhit holatini nazorat qilish va manipulyatsiya ob'ektlarini aniqlash;
* maxsus dasturiy-matematik yordam, nazorat ob'ektining o'ziga xos xususiyatlari, masalan, bilvosita uglerod koordinata tizimlari, yuqori tezlik va nisbatan kichik diskretlik bilan sezilarli harakatlar
ularning dasturlari, shuningdek, standart tsikllarning mavjudligi
(masalan, süngerlerin harakatlari, odatda koordinat harakatlar
asosiy texnologik asbob-uskunalar, ish qismlarini yoki ehtiyot qismlar, adaptiv nazorat qilish, va hokazo).
Unified Cycle position Control tizimi mani Otmv kabi o'q-dorilar turli xil modifikatsiyalarni o'z ichiga oladi
asosan, chiqish signallari va yordamchi buyruqlar soni.
Ushbu turdagi Su temirchilik-pres boyqush uskunalari, quyish mashinalari, elektrokaplama liniyalariga xizmat ko'rsatuvchi PR uchun mo'ljallangan
va ommaviy va katta-qism sharoitida metall kesish mashinalari
ishlab chiqarish. Bunday tizimlar PR bilan cheklangan
manipulyatsion va funktsional imkoniyatlari, Supero'tkazuvchilar har bir darajada joylashishni nuqtalari bir kichik raqam bor
harakatchanlik. Bunday suvlarning buyruq signali ma'lum bir polaritning tensiyali bo'lib, mos keladigan shchi chiqish avtobusida paydo bo'ladi. Buyruq signalining davomiyligi bo'lishi mumkin
Su vaqtida yoki tegishli ishchi organida joylashgan la ning yakuniy o'chirilishiga javoban o'rnatiladi.
CCM kabi qurilmalarning asosiy modellarining strukturaviy sxemalari shakl bo'yicha zana. 9.3. Jadvalda. 9.1 asosiy texnik ma'lumotlar beriladiushbu qurilmalar. Shuningdek, AC-2614 modelining ma'lumotlari ham mavjud,
xuddi shu element bazasiga qurilgan. Qurilma UTSM-10sost it va nazorat birligi va quvvat manbai haqida.
Nazorat birligi modulli printsip asosida amalga oshiriladi va kompyuter va tashqi texnolo-gik asbob-uskunalar va b modullari guruhi (beshdan ortiq emas: MB1) bilan bog'lanish uchun mo'ljallangan m dool a (ma) dan iborat...
MB5), ularning har biri ikkita yashash joyini boshqarishni ta'minlaydi.
Har bir modul (A yoki B) boshqaruv paneli va kengashdan iborat
dastur vazifalari. Nazorat kartasi 30 zarba hosil qiladi,
0,1 s oralig'ida bir-birini ta'qib qilish. o'zgarish bu impulslarning shakllanish tetiklerinin kirishiga kelishi bilan bir qatorda
dastur vazifalari kengashida joylashtirilgan boshqaruv buyruqlari va Co talab qilinadigan boshqaruv dasturi qo'yiladi. La a Modu boshqaruv kengashi butun qurilmaning ishlashini sinxronizatsiya qiladi.
Operatsion usullari-avtomatik, yarim avtomatik,sozlash.
Qurilma alohida birlik sifatida ishlab chiqariladi
quvvat manbai va mantiqiy taxta o'rnatilgan payvandlangan shkafdan. Nazorat qilinadigan uskunalar to'g'ridan-to'g'ri modullarning boshqaruv panellarida joylashgan zig'ir ulagichlari bilan bog'lanadi.
UCM-20 qurilmasi qattiq nazorat aylanishi bilan bir vaqtda grammlik avtomat printsipi asosida qurilgan. Boshqarish
dastur PRga berilgan va xizmat ko'rsatuvchi oborudov iti tomonidan berilgan buyruqlarni boshqarish uchun mos keladigan pozitsiyalarga o'rnatiladigan diyotli fişler yordamida dastur vazifasini blokida yoziladi. Boshqaruv guruhlarini shakllantirish blokida ular blokdan olingan ma'lumotlar asosida tergov tomonidan aniqlanadi
dastur va boshqaruv blokining vazifalari.
Boshqaruv komandalari PR ishchi organlarini ko'chirishga chiqish kuchaytirgichlari bloki orqali to'g'irlanadi, boshqaruvchilar komandalari esa beriladi
xizmat ko'rsatiladigan asbob-uskunalarga kelib tushayotgan axborotni qabul qilish
undan va sensorlardan PR harakat organlarining joylashuvi, robot bilan aloqa bloki va tashqi texnologik uskunalar bilan ta'minlanganligi.
Operatsion usullari (avtomatik, yarim avtomatik, sozlash) va nazorat buyruqlar signallarining davomiyligi masofadan turib o'rnatiladi
boshqarish. Masofaviy ta'lim PR ning harakatlanuvchi organlari tomonidan qo'lda nazorat qilish va ularning joylashuvi sensorlarini nazorat qilish imkonini beradi. Orqali
vaqt oralig'ini o'rnatish parchalarni hosil qilishi mumkin
boshqaruv dasturlarining individual kadrlarini ishlab chiqish vaqti
360 * 9-bob. DASTURIY TA'MINOTNI BOSHQARISH TIZIMLARI... Robotlar tomonidan
biz. Boshqaruv dasturining har bir ramkasini ishlab chiqish belgilangan
keyinchalik dastur boshqaruvchilari komandalarini dasturning ish aylanish jarayonining noyob ramkasini berish bilan kadrlar hisoblagich.
Qurilma majburiy sovutishga ega. Metall shkafda mikroelektronika, avtomatlashtirish va elektr energiyasini ishlab chiqarish uchun
o'rnatish uchun qo'llanmalar mavjud. Nicky mikroelektro bloklari ikki tomonlama bosilgan elektron platalarda joylashgan.
Umumiy o'rnatish shamol usuli, chiqish ulagichlari bilan amalga oshiriladi
boshqaruv bloklari va dasturning vazifalari bilan bog'liq tekis ka belyami. Masofadan o'rganish masofadan boshqarish pulti bilan qurilma orqali ulanadi
3 m uzunlikdagi simi bilan ulagichlar.
Qurilma PRni boshqarish uchun mo'ljallangan
turli texnologik maqsadlar uchun uskunalar
yirik ishlab chiqarish.
UCM-30 qurilmasi UCM-20 qurilmasining modifikatsiyasi.
Farq shundaki, UCM-30 operatsion tizimi bilan jihozlangan
/-diodli fişlerden qutulish imkonini beruvchi xotira (/=1...5).
UCM-30 qurilmasi quvvatni o'chirishda nazorat grammining xavfsizligini ta'minlaydi.
UCM-663 qurilmasi qattiq nazorat aylanishi bilan bir vaqtda grammlik avtomat printsipi asosida qurilgan. Xra dasturi qurilmaning xotira blokida joylashgan va o'chirilganda qulab tushmaydi
elektr ta'minoti. Ushbu dastur bo'yicha boshqaruv blokida ishlov beriladi
axborot. Keyinchalik, chiqish matritsalari va chiqish bloklari orqali tele kuchaytirildi, nazorat komandalari PRga berildi va rudaga xizmat qildi. Nazorat birligi nazorat buyruqlar hosil bo'ladi
bloklardan olingan ma'lumotlarga asoslanib: gramm haqida xotira, PR va xizmat ko'rsatish uskunalari bilan aloqalar, shuningdek PR sensorlari ma'lumotlarining kopiteridan joylashishni aniqlash nuqtalari soni
boshqaruv koordinatalari bo'yicha-sakkizgacha.
Optional tiristo Rach ustida qurilgan chiqish arttırıcılar birligi, PR va xizmat uskunalar, shuningdek, to'liq galva niac va elektromagnit denonsatsiya nazorat davrlari va kuchli uchun zarur kuch nosti nazorat buyruqlar beradi
chiqish zanjirlari.
Masofadan boshqarish pultidan qurilma rejimlari, ishlov beriladigan ramka raqami va dastur ramkasining mazmunini aniqlash,
elektr ta'minoti va gidropnevromosetani yoqish-o'chirish. Klaviatura pomo shchu bilan alfanumerik buyruqlar yoziladi va yozuvlar o'quv rejimida qurilmaning Ramga kiritiladi.
Ehtimol, turli buyruqlar dasturlash:
* PR ishchi organining joylashuvi va jihozni boshqarish (buyruqlarni boshqarish);
* vaqt o'tishi, boshqaruvchi jamoalarning birgalikda ishlashi,
muntazam, tartibning oxiri, boshqaruviga murojaat qilish
ish aylanishi, ish aylanish jarayonining oxiri, to'xtash (tezkor jamoa).
Qurilma, shuningdek, sakkizgacha birgalikda ishlashni ta'minlaydi
o'zgaruvchan uzunlikdagi xodimlarni tashkil qilish orqali yagona operatsiyalar.
Qurilmaning ishlash usullari-avtomatik — tsikl, vaqt o'tishi bilan, qo'mondon, qo'lda, dastur vazifasi, grammni qayta tiklash. Qurilma alohida rutinlar uchun ishlashi mumkin
ularning mantiqiy munosabatlarining o'zgarishi bilan ("ichki" tsikllar borki va bo'shliqlarni tartibli konteynerga, odatda tsikllarga joylashtirasiz
yordamchi qurilmalar bilan o'zaro aloqalar va h.k.). Bloklar
mikroelektronika ikki tomonlama bosilgan elektron kartochkalarda ishlab chiqariladi
o'rnatish; umumiy o'rnatish shamol usuli bilan amalga oshiriladi. Masofadan boshqarish
nazorat moyil metall kabinet ustiga joylashgan
panellar. PR va xizmat ko'rsatish uskunalari bilan qurilma ulangan
kabel orqali ulagichlar orqali.
UCM-100 mikroprotsessorli qurilma, blokli modulli printsip asosida qurilgan. Qurilma tarkibiga quyidagilar kiradi
dasturlashtiriladigan nazoratchi, quyidagi dizayn o'z ichiga oladi
modullar:
* belgilangan algo ritmlarini amalga oshirishni ta'minlovchi boshqaruv bloki;
* yozish, tahrirlash va disk raskadrovka uchun dasturlash paneli
boshqaruv dasturlari;
* manipulyatorning bog'lanish harakatlarini qo'lda boshqarish pulti,
texnologik uskunalar, shuningdek, ra
bot rejimlarining vazifalari va avtomatik ishlov berish tsiklini kiritish dasturni nazorat qilaman;
* qurilmani ishlatishda sozlash va diagnostika operatsiyalarini bajarish uchun mo'ljallangan muhandislik paneli,
shuningdek, tashqi teletayp yoki Punch qurilmasidan PZU, chiqish va axborotni kiritish dasturlarini yozish uchun;
* mikroevm moduli axborot almashinuvini tashkil qiladi
qurilmaning ichki modullari orqali
avtobus va tizim dasturiy ta'minotining matematik ta'minotini saqlashni ta'minlaydi.
AC-26I4 mikroprotsessor nazorat qurilma universal dasturlashtiriladigan nazoratchi, PTK qismi guruh aylanishiga nazorat robotlar turi rgSh - 6, "siklon", "ritm" va texnologik asbob - uskunalar uchun prednazna-chenny. Qurilma bitta PR va (yoki) PTK ni boshqarishga qodir bo'lgan to'rtta funktsional mo-dullardan iborat bo'lib, quyidagilarni o'z ichiga oladi: mikroprotsessorli to'plam asosida ishlab chiqarilgan pentral protsessor (CPU), integral mikrosxemalar (va MC), energiya mustaqil PZU, i / u qurilmasi( YBB) va burga mihro-dasturiy ta'minot nazorat qilish (BMU). Tizim dasturlari P3U-da saqlanadi, boshqaruv dasturlari operator tomonidan PPZUDA trening rejimida tuziladi PR. YBB uskunalar bilan diskretali infor-Manyani almashtirishni va modullarning ishlashini sinxronlashtirishni ta'minlaydi-
Tashkil etganlar.
O'quv rejimida PR dasturlash homand belgisi bilan kalitlarga ega bo'lgan maxsus masofadan boshqarish pulti yordamida alohida xodimlar tomonidan amalga oshiriladi. Yozma dasturni ishlab chiqish har qanday ramkadan boshlab pohadrov yoki Auto - mat rejimida amalga oshirilishi mumkin. Ikkita AC-2614 turi qurilmalar ketma-ket sinxronizatsiya avtobuslari bilan bog'lanishi va sakkiz PR ga qadar guruhni boshqarishni ta'minlashi mumkin. Tizimga radial struktu - Roy bilan markazlashgan holda qo'shilganda, to'rtta bunday qurilmalar o'n oltita PR va ular bilan bog'liq texnolo - gik asbob - uskunalarni bir martalik va sinxronizatsiya qilish imkonini beradi.
UPM seriyasining ma - nipupamorami pozitsion boshqaruvining yagona raqamli tizimlari UPM-331, UPM-552 va UPM-772 modifikatsiyalarida mavjud bo'lib, ular boshqariladigan ko - ordinat soni va boshqariladigan haydovchi turi bilan farqlanadi. Xajloy koordinatalari bo'yicha juda ko'p joylashishni aniqlash nuqtalari bilan nazorat qilish uchun mo'ljallangan. Turli xil texnolo - gik maqsadlar uchun uskunalarning avtomatizaiyiiyu xizmat ko'rsatish, olib tashlash va tashish operatsiyalari, oddiy montaj ishlari va kontakt nuqta payvandlash operatsiyalarini amalga oshirish uchun foydalanish mumkin. Xizmat ko'rsatilayotgan asbob-uskunalarning birliklari soni to'rtdan oshmaydi . Ushbu tizimlarning texnik ma'lumotlari jadvalda keltirilgan. 9.2.
Qurilmalar bir vaqtning o'zida mikropro - grammli mashinaning priniipi bo'yicha qurilgan bo'lib, u juda ko'p davlat va qattiq nazorat aylanish jarayoniga ega. Ular strukturaviy-algoritmik va dizayn va texnologik tamoyillarga muvofiq birlashtirilgan. Barcha komanvnaya, (mutlaq qadriyatlar) texnik - nologicheskaya va geometrik u kasetlarda saqlash magnit lenta uchun uzoq saqlash uchun qayta yozilgan bo'lishi mumkin qurilmaning operativ xotira, qayd masofadan boshqarish pulti ta'lim va masofadan boshqarish pulti axborot - yozildi. Texnologik ma'lumotlar 60 boshqaruv guruhlariga qadar o'z ichiga oladi. Operatsion - mantiqiy blok, oldindan dasturlashtirilgan AB-pomidor bilan birgalikda, qurilmaning barcha bloklari va asosan infor - mansiyaning Markaziy boshqaruvi va mantiqiy qayta ishlanishini ta'minlaydi. Buyruq va texnologik ma'lumotni qabul qilish va topshirish PR va u bilan bog'langan uskunalar texnologik ma'lumotlarning i / u bloki tomonidan ishlab chiqariladi.
Qurilmani boshqarish panelidan quyidagi vazifalarni bajarish mumkin-
ish bosimi: "dastur "(dasturni avtomatik ravishda ishlab chiqish);
"*Ramkani qidirish"; "qo'lda boshqarish";" dasturlash "(o'qitish);" dasturni nazorat qilish";" magnit lentani belgilash";" zonani belgilash";"•dastlabki o'rnatish".
Dasturni ishlab chiqish, so'zsiz o'tish va shartli o'tish buyruqlari mavjud bo'lganda - ob'ektlardan signallar orqali amalga oshiriladi. Ob'ektlardan shart — sharoitlar signallarining soni 32 gacha. Kerakli dastur ob'ektlardan yoki boshqaruv panelidan tegishli signallar bo'yicha tanlanadi.
"O'qitish" usuli bilan dasturlash PR harakatining sekin tezligida amalga oshiriladi va o3y axborot qurilmasida ketma-ket kiritishdir. ish dasturining individual xodimlari. Treningdan oldin PR ishining ishchi grammini tuzish va uni dasturlash kartasiga yozish tavsiya etiladi.
Harakatchanlik darajasini nazorat qilish va o'qitish vaqtida qayta ishlash tezligini belgilash masofadan turib o'qitish bilan amalga oshiriladi; texnik va yordamchi ma'lumotlar to'plami (dasturni bajarish shartlari, harakatlanish darajalarining ish tezligi, konteyner parametrlari va boshqalar) qurilmaning masofadan boshqarish pultida sodir bo'ladi.
Dasturning alohida kadrlarini o'qitish ishchi dasturning i - kavrasida talab qilinadigan texnologik va yordamchi axborotni boshqarish konsolida va ijro etuvchi organning tegishli fazoviy harakatida (ta'qib qilish qurilmasi) PR. keyin "Frame Recording" tugmasini bosib, meniki-masofaviy ta'limda, barcha geometrik texnologik va tezkor axborot opera - TIV xotira qurilmasining (O3Y) tegishli hujayralariga qo'llaniladi.
Qurilmalar kabinadan (UPM-331 — umumiy asosda ikkita shkafdan) va 20 m gacha bo'lgan simi bilan himoyalangan ulagichga ulangan masofaviy ta'limdan iborat. Mi-kroelektronika bloklari ikki tomonlama bosilgan elektron platalarga joylashtirilgan. Umumiy o'rnatish shamol tomonidan amalga oshiriladi. 155 seriyasidagi inte-Grill silikon chiplari qurilmaning yuqori ishonchliligi va etarli darajada moslashuvchanligini ta'minlaydi.
Qurilmalar ham ish rejimlari, ham mumkin bo'lgan muvaffaqiyatsizliklar uchun raqamli displey va yorug'lik signalini amalga oshiradi.
Ish sharoitlari - yopiq isitiladigan xonada, konsentratsiyalarda agressiv bug ' va gazlarni o'z ichiga olmaydi, 5 haroratida metall va izolyatsiyani kamaytiradi...40 " bilan.
DPM-ZZI qurilmasi (shakl. 9.4) ochiq turdagi qadamli haydovchi va uchta programlanadigan koordinatalar soni bilan PRni nazorat qilish uchun mo'ljallangan.
Qurilma maxsus maqsadli konteynerlardan (yotoqlardan) yuklab olish va tushirish dasturini amalga oshirishi mumkin. Tar soni sakkiz, qadam tuzatish qiymati-uch kasr.
Qurilma UPM-552 (shakl. 9.5) nazorat qilish uchun mo'ljallangan PYa - Tyu dasturlashtiriladigan robot koordinatalarini nazorat qilish privo-dami bilan.
Manipulyatorni bir marta aralashtirish uchun nazorat signallari - vaqtni ajratish + 10 b oralig'ida o'zgarib turadigan doimiy kuchlanish shaklida funktsional pifroanalogovogo konvertoridan quvvat kuchaytirgichlari orqali chiqariladi. ikki hisobotli fazali sanalar bilan - qurilmaga qayta aloqa qilish manipulyatorning harakatlanuvchi organlarining joriy holati haqida ma'lumot beradi. Faza shakllantiruvchi bloklar va "faza — raqam" konvertorlari yordamida bu infor-mania raqamli shaklga aylanadi va keyinchalik qayta ishlash uchun operatsion va mantiqiy birlikka beriladi. Qayta aloqa sensorlarining kuchi sinxronizatsiya qurilmasining kirish signalidan sensor quvvat manbai tomonidan hosil qilingan mos yozuvlar kuchlanishi bilan amalga oshiriladi. Qayta aloqa sensorlarining CA-nashrida SCTB - b4b5d kabi ikki sonli sinus-kosinus aylanuvchi transformatorlar qo'llaniladi.
Qurilma UPM-772 (qarang: shakl. 9.5) nazorat qilish uchun mo'ljallangan etti PR programlanadigan koordinatalar bilan nazorat qilish uchun mo'ljallangan. Operatsion printsipi UPM-552 qurilmasining ishlash tamoyiliga o'xshaydi. Farqi boshqariladigan koordinatalar sonidan iborat. Bundan tashqari, UPM-772 qurilmasi Dekart koordinata tizimida maxsus mos yozuvlar konteynerlaridan (yotoqlardan) qismlarni yuklash va tushirish dasturida ishlashni ta'minlaydi. Tar soni sakkiz, qadam tuzatish qiymati-uch kasr.
Birlashtirilgan konturni boshqarish tizimlari.ukm-552, ukm-772 modifikatsiyalari bilan ukm seriyasining manipulyatorlari dahosi raqamli boshqariladigan koordinatalarda farqlanadi va PRni boshqarish uchun mo'ljallangan, ijro etuvchi organning oldindan belgilangan traektoriya bo'yicha murakkab mekansal harakati. Ikkinchisi okra-ska, arc-payvandlash, shuningdek murakkab montaj ishlari uchun kerak.
Bunday PRni boshqarish uchun dastur saqlanadigan hisoblash qurilmasining katta miqdordagi Pa - myati talab qilinadi.
Bunday PRni boshqarish, qoida tariqasida, kompyuterdan amalga oshiriladi, masalan, M6000, uning vazifasi quyidagilardan iborat: o'qdan olingan operator va axborot uzatish sensorlarini qayta ishlash; o'quv rejimida qurilma xotirasida boshqaruv dasturini shakllantirish;
dasturlarni ishlab chiqish rejimida manipulyator va Cva - Roch yoki rang uskunalarini nazorat qilish signallarini berish-biz. Hozirgi vaqtda ukm mod ukm-552 va ukm-772 yagona konturli boshqaruv tizimlari ishlab chiqilmoqda.
Uhm qurilmalari hisoblagichi mikroevm asosida amalga oshiriladi
"*Elektronika-60", saqlangan ma'lumotlarning hajmi 12,8 Mbit gacha bo'lgan moslashuvchan Mage — filamentli diskli dastur tashuvchisi - disk.
Qurilmalar PR boshqaruv organlaridan, PR sensorlaridan, texnologik asbob - uskunalar, asboblar (purkagichlar, payvandlash boshlari) va qurilmalardagi kontaktorlardan, shuningdek favqulodda chegara kalitlaridan signallarni qabul qiladi.
Ukm seriyali qurilmalar 2 Kbaytga teng bo'lgan RAM hajmiga ega. 16 ikkilik razryadlarining maksimal harakatlanishi, tashqi uskunalardan olingan buyruqlar soni sakkiz. PRni dasturlash o'qitish usuli bilan amalga oshiriladi. Interpo-lyapiya chiziqli.
Ma-nipulyator va tashqi uskunalarga chiqish texnologik komandalarining kommutatsiya davrlari 24 2.4 V doimiy kuchlanish darajasida 0,2 a ga qadar oqimlarni ta'minlaydi.
Manipulyator va IME tashqi uskunalaridan javob signallari-
quyidagi parametrlar YUTT: doimiy kuchlanish darajasi 24 2.4
0,1 a oqimida.
Qurilmalar ma - nipulyator ishchi organlarini ish dasturining boshlanishiga mos keladigan holatda silliq o'rnatishni ta'minlaydi. Dasturni ishlab chiqishda shartli va shartli o'tishlarsiz buyruqlar ishlatilishi mumkin. Kerakli dasturni tanlash ob'ektdan tegishli signallarga muvofiq amalga oshiriladi (Signa-lov soni ukm-552 va ukm-772 uchun beshta) yoki org-
yangi boshqaruv paneli.
Qurilmalar GOST 20504-75 ga muvofiq tizimli ravishda birlashtirilgan boshqaruv paneli shaklida ishlab chiqariladi.
Qurilmalar PR va tashqi uskunalar bilan aloqa kabel uzunligi-20 m dan oshmasligi kerak.
Boshqaruv paneli boshqaruv rackiga o'rnatilgan va uning ajralmas qismi hisoblanadi.
Plitalar ustida ikki tomonlama bosma o'rnatish. Umumiy o'rnatish
bu shamollash usuli bilan amalga oshiriladi.
Qurilmalar qisqa tutashuvlarda quvvatni o'chiradigan elektr himoyasiga ega. Ish sharoitlari - yopiq isitishda-

metall va izolyatsiyaga zarar etkazadigan konsentrasiyalarda agressiv bug ' va gazlarni o'z ichiga olmaydi.

YKM qurilmalarining texnik ma'lumotlari jadvalda keltirilgan. 9.2, upro - yavlennaya struchturnaya qurilma diagrammasi — shakl. 9.6.
Ukm-552 qurilmasi odatda ocher - suvli kameralarda volumetrik mahsulotlarni bo'yash vaqtida PR va rangni nazorat qilish uchun mo'ljallangan. Boshqariladigan koordinatalar soni 5. UE-85 konvertori bilan elektr-gidravlik nazorat qiluvchi haydovchi. Chalg'igan uchun chiqish signali-doimiy kuchlanish 3 V. teskari aloqa patchlarining xaitida 1-8 SP ning analog potansiyometrlari qo'llaniladi.
Qurilma ishlash imkoniyatini beradi:

* ichki generatordan dasturni takrorlash tezligi bilan Diap zonasida + 20% nominal qiymatida silliq tartibga solish imkoniyati mavjud;

* dasturning ijro etish tezligini belgilash bilan konveyerning tezligi (BE - 106 turi) patchidan.
Asosiy ish tartibi:" dastur " — Pro - grammni avtomatik rejimda takrorlash;" trening " — dasturni qurilmaning xotirasiga yozib olish bilan qo'lda boshqarish;" •nazorat " — matematik ta'minotni ishlab chiqish bilan bog'liq Profil - ticheskie ishi;" qo'lda " - manipulyatorni o'qitish dastagida joylashgan organlardan nazorat qilish.
Qurilma hisoblash, programmonosite - la, o'lchash tizimi birligi va haydovchi nazorat birligi, manipulyatorini ishopnogo o'rnini va vaqt obu - cheniya ortiqcha vaqt ishlashini nazorat qiladi, shuningdek, texnik - gicheskih buyruqlar, ip - yugurish holatda manipulyatorini harakat organlari o'rnatish va yorug'lik signal, ishlab chiqarish zonasi soni (ikki o'n-raqam) raqamli dalolat beradi, dastur tanlash.
Ukm-772 qurilmasi boshq manbalarining texnologik jarayonini avtomatlashtirishda manipulyator - rum va payvandlash uskunalarini boshqarish uchun mo'ljallangan. Dastur bo'yicha boshqariladigan Coor-dinat soni etti. Kuzatuv elektro-gidravlik haydash. Drayv uchun chiqish signali Di - apazonda + (1...10) B. Co - dovye pyatnavtsatirazryadnye sensorlari qayta aloqa sezgichlari sifatida ishlatiladi. Qurilma 0,26 oralig'ida tartibga solish bilan haydovchini tezlashtirish va tormozlashni ta'minlaydi...2 bilan.
Asosiy ish tartibi:" dastur " - dastur bo'yicha ma'lumotni avtomatik ravishda payvandlash yoki payvandlash (faqat geometrik ma'lumotlarning ishlashi) bilan qayta ishlash;" * o'qitish " — qo'lda nazorat qilish jarayonida ishlamasdan geometrik va texnologik axborotni dasturlash;" qo'lda " — manipulyatorning harakatlanuvchi organlarini o'qitish va ish joyidan olib borish payvandlash bo'yicha avtonom masofadan boshqarish pultidan payvandlash uskunalari; "nazorat qilish" - matematik xavfsizlik bilan bog'liq profilaktika ishlari.
Qurilma ishni bajarish, texnologik buyruqlarni qayta ishlash, qobiliyatsizlik mavjudligi, dastlabki holatiga manipulyatorning og'zini ochish, shuningdek, nazorat qilish va o'qitish qurilmalarida (to'rtta kasr) zonaning raqamli raqamining raqamli sonini yoritishni ta'minlaydi. Masofaviy ta'lim qurilma podsoepinya-

qurilma 20 m gacha bo'lgan himoyalangan kabel orqali ulagich orqali amalga oshiriladi.

Pozitsion-kontur qurilma modem MPSU, uning tarkibiy sxemasi ko'rsatilgan shakl. 9.7, rpm-25 tipidagi agregat-modulli robotlarni boshq manbaini avtomatlashtirish, asosiy texnologik uskunalarni yig'ish va texnik xizmat ko'rsatish uchun mo'ljallangan. Qurilma ra - bochego organi (masalan, payvandlash boshi) va PR uskunalari bilan ishlab chiqarilgan sost - zarb ishlarining aylanishini nazorat qiladi. CNC apparati vaqt oralig'ida markazlashtirilmagan mikroprotsessor nazorat qilish sxemasining strok-turida amalga oshiriladi. Interpolatsiya chiziqli-dumaloq.
Qurilmaning bir qismi bo'lgan funkional modullar k580 seriyali mikroprotsessor to'plamiga asoslangan blok printsipiga muvofiq amalga oshiriladi.
Markaziy protsessor-1 Markaziy propessor qurilmasining moduli Markaziy professorning vazifalarini bajaradi va texnologik asbob - uskunalarning elektr avtomatizatsiyasi, alfavit-raqamli displey va magnit lentada (KNML) kassetali yig'ma - telematnlarga mos keladigan interfeyslarni boshqaradi. CPU-l moduliga maxsus aloqa modullari orqali, shuningdek, trening rejimida dasturlash va sozlash uchun mo'ljallangan operatorning masofadan boshqarish pulti va Pa - nel ham ulangan.
32 k so'z quvvatiga ega bo'lgan Romni o'z ichiga olgan xotira modulida va 28 K hajmli o3y UCHPU uchun tizim dasturiy ta'minot-mat - matli ta'minot va foydalanuvchi dasturlari mavjud.
CPU-2, CPU-3 va CPU-4 mikroprotsessorlari modullari bilan o'zaro ta'sirlar Markaziy CPU - I mikroprosessorining mo-dul tarkibiga kiruvchi umumiy O3Y maydoni orqali amalga oshiriladi.
CPU-2 moduli qurilmaga o'rnatilgan bloklar shaklida yaratilgan mani o'qining koordinatalarini kuzatish drayverlarini boshqaradi. 12 so'z xotira hajmi va 3 so'z uchun o0, 5y quvvatiga ega bo'lgan Romni o'z ichiga oladi.
Manipulyator ishchi organining harakatlanish traektoriyasini hisoblash va interpolatsiyalashni amalga oshiruvchi CPU-3 moduli 56 K so'z va 4 k so'z quvvatiga ega O3Y PPZU o'z ichiga oladi.
CPU-4 moduli arc payvandlash robot kompleksining bir qismi bo'lgan payvandlash uskunalari ishini boshqaradi. Modulning romida so'zlarga 8 xotira hajmi va O3Y-so'zlarga 1 hajmi mavjud.
Interfeys moduli texnologik qarama - qarshilik bilan aloqani ta'minlaydi.
UCHPU modelining texnik ma'lumotlari jadvalda keltirilgan. 9.2.
Yagona qator ECM turi nazorat qurilmalar Pro - sanoat robotlar ala SPU modellari ECM-020, ECM-030, ECM-040 va ECM-060 o'z ichiga oladi. Rossiyada yagona universitet - yog ' modul tizimi asosida ishlab chiqilgan, hotoraya o'z ichiga oladi:
* 512 buyruqlar yozish va saqlash uchun mo'ljallangan xotira moduli; 1000 soat ichida elektr quvvati o'chirilgan bo'lsa ham, modulda ma'lumot mavjud;
16 ta alohida buyruqni saqlash va berishni ta'minlovchi alohida buyruqlar moduli;
sensorlardan 32 vho - xonimlar tomonidan signallarni qabul qiluvchi datchichiklarni tekshirish moduli;
dasturlashda operator konsolidan signallar bo'yicha buyruqlar shakllantirishni ta'minlaydigan o'quv moduli, indikatorga ma'lumotni ko'rsatish, jihozlarni qo'lda boshqarish; dastur bilan mos ravishda axborotni qayta ishlash va robotning ijro etuvchi mexanizmiga nazorat signallarini shakllantirish uchun boshqaruv moduli;
qurilma modullarining sinxron ishlashini ta'minlovchi sinxronizatsiya moduli;
Pa-mashda qayd etilgan axborotni, shuningdek, qurilmalarning kuchlanishini nazorat qiluvchi nazorat moduli; signal - lov - ni muayyan interva-Le vaqtida PR aloqalarining joylashuvi sensorlaridan aylantirish uchun mo'ljallangan o'lchash moduli, shuningdek, pozitsiyani belgilash kodlari va mos kelmaslik signallarini shakllantirish;
drayvlarni boshqarish signallarini shakllantirish moduli PR, slu-zhaschie mos kelmaydigan signallarni aktuatorlarni nazorat qilish uchun post - yanal voltajga aylantirish;
quvvat kuchaytirgich moduli, bu esa aktuatorlarni kerakli qiymatga nazorat qilish signalini kuchaytirishni ta'minlaydi;
diskret signallarni boshqarishni kuchaytirishni ta'minlovchi kuch kalitlari moduli.
Modul shuningdek, nazorat qilish qurilmalarining ish rejimlarini aniqlash uchun mo'ljallangan operator konsolini va uskunani qo'lda boshqarish uchun masofadan boshqarish pultini, axborotni to'g'ridan-to'g'ri ish joyida dasturlash va ko'rsatishni o'z ichiga oladi. Masofadan boshqarish pulti nazorat qurilmasidan 10 m masofada joylashgan.

Adaptiv nazorat qilish usullarini ta'minlash uchun mo-Duley qo'shimcha ravishda quyidagilarni o'z ichiga oladi:

* discretic va analoic sensorlariga ulanish va nazorat signallarini shakllantirish uchun Periferiya modullari;
* axborotni qayta ishlash va adaptatsiyani amalga oshirishning Markaziy modullari-
tivnyh nazorat algoritmlari.
Strukturaviy ravishda bloklar qaytib konteynerda joylashgan. Umumiy o'rnatish shamol usuli bilan amalga oshiriladi. Qurilmalarning asosiy bazasi CE - riyani 155ga integratsiyalashning o'rta darajadagi mikrosxemlari bo'lib xizmat qiladi.
Texnik ma'lumotlar blok moduli ECM turi dasturiy ta'minot boshqaruv qurilmalari jadvalda keltirilgan. 9.3.
Qurilma quyidagi bloklarni o'z ichiga oladi: o'rganish, boshqarish, sinxronizatsiya qilish, xotira, nazorat qilish, o'lchash, oqava suvlarni boshqarish vositalarini shakllantirish, quvvat kuchaytirgichlari, diskretli ho - manp, kuch kalitlari, sensorlarni tekshirish, shuningdek operator konsoli.
Qurilmaning ishlash usullari: avtomatik, raqamli, poko-manpny va ta'lim.
ECM-030 qurilmasi PR sikl tipidagi guruhni to'xtash joylari bilan boshqarish uchun mo'ljallangan.
Xotira, nazorat qilish, o'rganish, sensor tadqiqot, alohida buyruqlar, counter - la, sinxronlash, kuch kalitlari, va operator masofadan: qurilma jest - kim cho'qqisi nazorat qilish bilan sinxron avtomatik tamoyili asosida amalga oshiriladi va burga quyidagi majmuini o'z ichiga oladi. Qurilmaning ishlash tartibi:
* avtomatik, dasturning bir nechta bajarilishini ta'minlaydi;
* potsiklovoy, Pro - grammning bir marta bajarilishini ta'minlaydi;
* har bir ramka jamoasi ishini amalga oshiruvchi qo'mondon;
* dasturni ishga tushirish va yozishni ta'minlash, jihozlarni qo'lda boshqarish, xotirada saqlangan ma'lumotlarning ko'rsatkichi, shuningdek, diskret holatning indihatsiyasi
datchiklar.
Qurilma nazorat rafidan va kuch - quduq rafidan iborat.
ECM-040 qurilmasi elektr yoki gidroprivodlarni kuzatish uchun PR, osna - puppiesni nazorat qilish uchun mo'ljallangan.
Qurilma quyidagi bloklar to'plamini o'z ichiga oladi: o'rganish, boshqarish, sinxronlash, xotira, hontrol, diskret buyruqlar, sensorli so'rovlar, pozitsion - xontura nazorati, haydovchi nazorat signallarining quvvat kuchaytirgichlari.
Qurilmaning ishlash usullari: avtomatik, raqamli va o'qitish. ECM-060 qurilmasi yl P ni nazorat qilish uchun mo'ljallangan, tashqi ma'lumot sensorlari bilan jihozlangan, bu ishni bajarish jarayonida so'rovlardan turli xil burilishlarni hisobga olish imkonini beradi-
tashqi ob'ektlarning dunyo holati.
Qurilma mikroprosessor elementlariga qurilgan va ikkalasi ham tashqi axborot sensorlaridan signallarni qayta ishlash algoritmlarining dasturiy ta'minotini amalga oshiradi
Qurilma quyidagi bloklarni o'z ichiga oladi: infor - maniani qayta ishlash va adaptiv boshqaruv algoritmlarini amalga oshirish; discreted analog sensorlarga ulanish uchun interfeys.
Qurilmaning ishlash usullari: dasturlash, qo'lda nazorat qilish jarayonida dasturni shakllantirish, adaptiv boshqaruv dasturlari uchun konstantalarni kiritish, xotirada saqlangan infor-manianing ko'rsatmasi; avtomatik atsikl rejimlari.
Maxsus nazorat qilish tizimlari, qoida tariqasida, ushbu nazorat qurilmalari bilan bog'lanish uchun bir xil parametrlarga ega bo'lgan PR modellari yoki modellar guruhlari uchun muhim ahamiyatga ega. Quyida alohida spetsiiro - vannj SPU ning texnik ma'lumotlari keltirilgan. Batafsil ma'lumotni tegishli firma va korxonalar kataloglaridan olish mumkin.
Maxsus cyclovogoupravleniya qurilmalar, odatda, bir PR nazorat qilish uchun o'zgartiriladi, bunday operatsiyalarni amalga oshirish
• * olish-uzatish-qo'yish " texnik xizmat ko'rsatish
uskunalar.
Markaziy saylov komissiyasining ixtisoslashgan qurilmalarining texnik ma'lumotlari jadvalda keltirilgan. 9.4.
ETZPU-6030(Rossiya) nazorat qilish qurilmasi qattiq nazorat qilish aylanishiga ega bo'lgan Prints - Pu sinxron dasturiy ta'minotiga asoslangan. PR va texnologik asbob - uskunalarning ishlash dasturi ko'p chipli tekis kalitlarga to'g'ri keladi va qurilma elektr tarmog'idan uzilib qolganda yo'q qilinmaydi. Old panelda ish rejimlari, qurilmalar, ishlab chiqarilayotgan dastur ramkasining raqamini ko'rsatish, shuningdek, ulanishlarni qo'lda boshqarish - mi PR. qurilma quyidagi rejimlarda ishlaydi: avtomatik, tsiklni ishlab chiqish, freymlarni ishlab chiqish, buyruqlarni yozish, qo'lda. Bu juda ko'p ijroga ega.
Pur-C (Rossiya) boshqaruv apparati bir PR va texnologik uskunalarni boshqarish uchun mo'ljallangan. Rabo - siz PR dasturi texnologiya kartasiga muvofiq vilka panelida yoziladi. Ramkada yozilgan buyruqlar ijrosi parallel. Qurilma tomonidan tashqi texnologik asbob-uskunalarga beriladigan va PR ishchi organlarining harakatiga berilgan buyruqlar ijro etilganligini tasdiqlovchi hujjat bilan ishlab chiqiladi. Mintaqaviy koordinatalar bo'yicha PR aloqalarining holatini nazorat qilish bo'shliq sensorlari tomonidan amalga oshiriladi. Mahalliy koordinatalar bo'yicha buyruqlarni ishlab chiqish (aylanish, zu bükme va manipulyatsiya ob'ektini qo'lga olish) vaqt bo'yicha amalga oshiriladi. Unitar kodda joylashtiriladigan ramkada ma'lumotlarni nusxalash. Strukturaviy ravishda, qurilma siz-burunli masofaviy ta'lim bilan zamin shkafi shaklida ishlab chiqariladi. Qurilma uchta qul rejimini taqdim etadi: avtomatik, ramka, qo'lda.
Nazorat qurilmasi umu-TM (Rossiya). Qurilmaning strukturaviy va funktsional xususiyatlari pur-C qurilmasining mos keladigan xususiyatlariga o'xshash. biroq, UPU-UM qurilmasi kim - 8 - 5 magnit boshqariladigan pereklyu-chateli sifatida ishlatiladigan Polo-zheniya sensorlari bilan juftlashtirish imkoniyatini beradi. Manipulyatorning re-gional koordinatalari bo'yicha bog'lanishlari holatini nazorat qilish holat sensorlari tomonidan taqdim etiladi. Mahalliy harakatlarni nazorat qilish-vaqt bilan. Dasturlash kosmosdagi mumkin bo'lgan pozitsiyalardan tortib olish pozitsiyasining raqamini belgilash orqali amalga oshiriladi. Manzil raqami ikkilik kasr kodida kodlangan, bu esa dasturchining kerakli hajmini sezilarli darajada kamaytiradi. Dastur texnologik xaritaga muvofiq Diode ma - Trice-da kodlangan. Dastur kutubxonasini tashkil qilish uchun ikkita almashtiriladigan matritsalar mavjud.
UPR-CM(Rossiya) nazorat qilish qurilmasi avtomatik va qo'lda ishlash rejimini ta'minlaydi. Boshqariladigan ip drayveri sifatida-

HKB-250 tipidagi elektr-pnevmatik Vanalar ishlatiladi. Tartibga solish-stvo ikkita modifikatsiyaga ega: K — 155 seriyasining integral mikrosxemalari va inkjet-membran elementlarida. Programmiro-vania vositasi-kommutatsiya vilkasi paneli. Dastur tsiklidagi vaqt soatlarining soni 150. Ko'chadan o'tish vaqtini belgilash oralig'i 3...150 s (0,1 diskretligi bilan...0,02 s).

Rb - I IOY Bolgariya nazorat qilish qurilmasi) bir vaqtning o'zida uchta dasturni xotirada saqlaydi va ularni oldindan belgilangan ustuvorlikka ega bo'lgan tashqi sensorlardan signal - lom orqali qo'ng'iroq qilish qobiliyatiga ega.
PR-02/SDM (Polsha) boshqaruv apparati modulli dizaynga ega va integral mikrosxemalar bo'yicha ishlab chiqilgan. Programmiro-vanie plugin matritsasida buyruqlar majmui bilan amalga oshiriladi. 0,4 oralig'idagi vaqtni o'lchash...4,0 s.tashqi axborot sensorlaridan signallar orqali shartli o'tish imkoniyati.
Maxsus analog joylashishni boshqarish qurilmalari-
nia. Ulardan ba'zilari texnik ma'lumotlar jadvalda keltirilgan. 9.5
Por-2M (Rossiya) nazorat qilish qurilmasi tizimli ravishda amalga oshiriladi, ammo masofadan boshqarish pulti bilan zamin kabinasi shaklida. PR aloqalarining pozitsion harakatini nazorat qiladi va PR bilan bog'langan asosiy va tezkor - qudratli uskunalarning zu va elektro avtomatizatsiyasini boshqarish uchun homandlarni hosil qiladi. uchta ta'minlaydi

ish tartibi: trening, kadrlar tayyorlash, avtomatik. Dastur-dunyo kadrlar bo'yicha amalga oshiriladi. Qo'lga olish harakati haqida ma'lumot ikkilik kasr kodidagi raqam bilan kodlangan; haydovchining tensiometrlari, robotga buyruq va texnologik ishlov berish - birgalikda o'nli kodning jamoa raqami,unitar koddagi jamoa raqami. Pro-gramm majmui vilka tamburida amalga oshiriladi. Ta'lim rejimida, masofadan boshqarish pultidan foydalanib, robotni kerakli holatda ushlab turish, tegishli ramkaning o'qish va o'qish uchun vilkasini o'rnatish va tegishli vaziyat sensorlari va qurilma haydovchisining potansiyometrlari tomonidan hosil qilingan o'lchov ko'priklarini ba - lansirovkalash yo'li bilan pozitsiyaning koordinatalarini qayd etish.

APS-1 (Rossiya) boshqaruv apparati asosiy - mantiqiy qurilma pur-2M. ikkinchisi bilan solishtirganda, u to'liq taqdim etiladi: M6000 tipidagi kompyuter bilan juftlash; 2 kwgacha bo'lgan tiristor sozlanishi haydovchiga chiqish; koordinatalar bo'yicha harakatlarni manzilli dasturlash; texnologik va yordamchi buyruqlar sonini, shuningdek, imkoniyatlar Pro-grammonositelya.
Dasturiy ta'minotni boshqarish bo'yicha ixtisoslashgan raqamli qurilmalar juda xilma-xildir. Ulardan ba'zilari texnik ma'lumotlar jadvalda keltirilgan. 9.6. Ushbu tizimlar yuqori darajadagi kompyuterlar bilan bog'lanishni ta'minlaydi (batafsil ma'lumot uchun Renault, Siemens, Fanus kompaniyalari kataloglarini ko'ring
va boshq.).
MTE-62 (Vengriya) nazorat qilish qurilmasi elektronga asoslangan-
NY elementlari, pnevmatik elementlarda ishlaydigan aktuatorning nazorat qilish blokini tiklashning orqasida. Nazorat qurilmasining turi-ziy. Qurilma taymer, yarim avtomatik va avtomatik rejimda ishlashni ta'minlaydi. Dasturni ishlab chiqish shartli o'tish buyruqlari yordamida amalga oshiriladi; dastur bosqichlarining soni 256; boshqariladigan koordinatalarning maksimal soni 4. NUMS 406 (Polsha) boshqaruv apparati printsi tomonidan qurilgan-
Pu dastur mashinasi. Strukturaviy ravishda diyot matritsasi va bir nechta kalit guruhlari joylashgan masofadan boshqarish pulti shaklida amalga oshiriladi. Joylashtirish. Boshqariladigan koordinatalar soni raw-lekin 6. 3 koordinatalari bir vaqtning o'zida boshqarilishi mumkin. 6 Kb xotira hajmi. Kirish/chiqish soni 12 / 12.
Podotaami Renault (Frantsiya) nazorat qilish qurilmasi mini-kompyuterlar asosida ishlab chiqariladi va boshqaruv va haydovchi birligidan iborat. Joylashtirish. Dasturlashtirilgan koordinatalar soni 6. Xotira hajmi 16 Kbayt. Bir vaqtning o'zida yozilgan va saqlangan dasturlarning soni 10. Har bir dasturda ramkalar soni 256 gacha. Tashqi Pa-Meat-magnit lentada (KNML) kasetlarda saqlash. Prima asosan ishlov berish uskunalari va spot payvandlashni ta'minlovchi PRni nazorat qilish uchun ishlatiladi. Asosiy usullari - biz ish: avtomatik; Training; modellashtirish, ta'minot - nazorat parametrlarini kiritish, nazorat qilish va o'zgartirish tartib raqami bilan belgilangan turli nuqtalar uchun; profilaktik nazorat.
Operatorning masofadan boshqarish pulti signal ko'rsatkichlari va ish ma'lumotlarini chiqaradigan raqamli in - spikerlarni o'z ichiga oladi. Ushbu infor-mania nazorat dasturining parametrlarini tavsiflashdan tashqari, operatorning xato kodlarini ham o'z ichiga oladi, masalan, boshqa traektoriya tomonidan ishlatilgan raqam ostida tra - ektoriyani yozishga urinishlar; xotirani to'ldirish; tsiklning boshlanishiga qaytish nuqtasini aniqlashning yo'qligi va boshqalar.
Robotning mashinalar bilan sinxron ishlashini ta'minlash va to'xtash nuqtasining har bir nuqtasini eslab qolish uchun ikkita qo'shimcha belgilar beriladi: tashqi asbob - uskunalarning kerakli ishini bajarish uchun berilishi kerak bo'lgan buyruqlar; robotning keyingi harakatini hal qilish uchun kutilgan voqealar.
Bundan tashqari, qurilma turli xil muammolarni hal qilish bilan parallel ravishda (masalan, foto - optik tizimning pomo - shchyu bilan tafsilotlarni aniqlash) tashqi signallarga yoki mini-kompyuterlarga o'rnatilishi mumkin bo'lgan individual rutinlarni tsiklik kesishni ta'minlaydi.
Chalg'igan, boshqaruv bloki va xotiraning ishlashini nazorat qiluvchi bir qator diagnostik te-stovlarning avtomatik ravishda ishlab chiqilishidan tashqari, qurilma dispanserni nazorat qilish uchun yordam beradi. Ushbu nazorat ishlab chiqilgan test dasturlari yordamida amalga oshiriladi.
RS-3 nazorat qilish qurilmasi (Chexiya) NC600 mikropro - tsessor asosida ishlab chiqilgan va sanoat robotlari tomonidan pozitsion va konturni boshqarish uchun mo'ljallangan. Dasturlashtirilgan koordinatalar soni 7. Dasturlash usuli-trening (PRML va Punch bilan Pro - grammni kiritish mumkin). 32 Kbayt xotira hajmi (kengaytirish imkoniyati mavjud). Kirish / chiqish signallari soni 16/16. Nazorat qilinadigan koordinatalar bo'yicha tezlikni nazorat qilish oralig'i + 10a. modulli dizaynga ega va talab bo'yicha ixtiyoriy ravishda oshirilishi mumkin. Yuqori darajadagi kompyuter bilan aloqa qilish imkoniyati mavjud.
RETAB (Shvetsiya) ning RS-7000 boshqaruv apparati elektro - gidravlik aktuatorlarni, shuningdek, shahar motorlarini nazorat qilishni nazarda tutadi. Joylashtirish. Boshqariladigan koordinatalar soni etti nafargacha. Joylashishni aniqlash nuqtalari soni 1500. Xitoyda tashqi xotira. Dasturlash qo'lda boshqarishning maxsus masofadan turib o'qitish usuli bilan amalga oshiriladi. Boshqa barcha funktsiyalar asosiy konsolda amalga oshiriladi.
Boshqarish dasturi siz - bor tashqi asbob-uskunalardan signallar orqali amalga oshiriladigan bir qator rutinlarni o'z ichiga olishi mumkin.
Qurilmaning funktsiyalaridan biri, masalan, robot tomonidan konteynerdan bo'lmagan qismlarni ushlab turganda, bo'shliqlarni aniqlash uchun ishlatiladigan adaptiv boshqaruv rejimini ta'minlashdir. Ushbu rejim sizga bitta koordinatani qidirishni dasturlash imkonini beradi, boshqalar esa ma'lum bir holatda bloklanadi. Tashqi sensordan signal kelguniga qadar tanlangan koordinatalar (overclocking va tormozlashni o'z ichiga olgan) bo'ylab harakatni nazorat qilish an'anaviy joylashuv vaqtiga nisbatan ob'ektni qidirish uchun vaqt ajratilishiga olib kelmaydi.
Fanuc (Yaponiya) kompaniyasining nazorat qilish qurilmasi nazorat ostida shahar oqimini ta'minlaydi. Yuqori tezlikli mikroprotsessor va maxsus katta integral mikrosxemalar (bis) asosida amalga oshiriladi. Joylashtirish. Dasturlashtirilgan va bir vaqtning o'zida boshqariladigan koordinatalar soni 3. Ichki xotira hajmi 80...704 nuqta. Dasturlash ta'lim usuli bilan amalga oshiriladi. Avtomatik ish bilan, og'riq bo'yinlari bilan mashg'ulotlarga qaraganda tezlik bilan harakat qilish mumkin.
O'rnatilgan saqlash qurilmasida bir nechta boshqaruv dasturlari saqlanishi mumkin PR. qurilma elektr uzilib qolganda ushbu ma'lumotlarning xavfsizligini ta'minlaydi. Matematik obepe-chenie, ishlab chiqilgan qurilma, soddalashtirilgan ta'lim usulidan foydalanishga imkon beradi, unda faqat ro - bot pozitsiyasining alohida "maxsus" nuqtalarining koordinatalari, masalan, mashinani yuklamasdan oldin, idish oldida ushlab turish pozitsiyasi va boshqalar. Turli xil konfiguratsiyalar majmuasida ehtiyot qismlarni joylashtirish, konteynerlardan tortib olish va h.k. qurilma shartli o'tish buyruqlari deb ataladigan tashqi sensorlardan signallar orqali kerakli harakatni tanlash imkoniyatini beradi.
Muhim xavfsizlik choralarini dasturiy amalga oshirish, har ikkisi ham avariyasiz ishlarni kesib o'tadi. ular uchun, robotni turli xil ogohlantirish signallari bo'yicha to'xtatishdan tashqari, quyidagilarni o'z ichiga oladi:
* haydashni nazorat qilish blokining ogohlantirish signali (haddan tashqari issiqlik, ishlamay qolishi);
* o'z-o'zini tashxislash tartibi signallari;
* xizmat ko'rsatishni taqiqlash va favqulodda to'xtatish signallari-
mogo robot mashinasi;
* robotning ijro etuvchi mexanizmlarining buzilishi va xizmat ko'rsatuvchi xodimlardan to'xtatish signallari.
Robotni mashinalarga ulash uchun qurilma to'rtta jamoa (ikkita texnik so'rov buyrug'i va mashinani ishga tushirish uchun ikkita buyruq) almashinuvini ta'minlovchi stanok - dartizlangan CNC aloqa interfeysini taqdim etadi. Raqamli displey orqali operator PRning alohida nazorat parametrlari, shuningdek, ish xato kodlari haqida ma'lumot oladi
Universal (pozitsion-konturli) dasturiy ta'minotni boshqarish tizimlari pozitsion va konturni boshqarish robotlarini ta'minlaydi. Ular geometrik axborotning vazifasini mutlaq qadriyatlar va qo'shimchalarda, shuningdek, axborotni hisobga olgan holda adaptiv nazoratning imkoni bilan ta'minlaydi, men tashqi tomondan harakat qilaman. Bunday tizimlar SPU modellari MPSU(Rossiya), shuningdek, ayrim xorijiy firmalarning SPU ni o'z ichiga oladi (jadvalga qarang. 9.2 va 9.6).
O'rnatilgan kompyuter asosida universal tizim CHP2S85 (Rossiya)
bepul dasturlash bilan vaqtni boshqarish uchun ishlatiladi - shaxsiy texnologik uskunalar. Tizimning markazida-seriyali-lekin mikroevm tomonidan ishlab chiqarilgan "elektronika-60".
Tizim quyidagilarni ta'minlaydi: sakkizta koordinatani boshqarish; sensorlarning signallari bo'yicha to'xtash joyi bilan joylashish; dasturni muntazam ravishda qayta ishlash bilan ishlash; dasturni qayta ishlash; tezlik va harakatlarning tezkor tuzatilishi; joriy ramkaning belgisi, shu jumladan, yangilangan ko'rsatkichlar tizimi, xato kodlarini ishlab chiqish; displeyda siz-suv ma'lumoti bilan nazorat dasturlarini tahrirlash; test sinovlari faoliyat nazorati; harakatlarning interpolatsiyasi-beshta chiziqli va uchta yoy
OCHOBH SAMOLYOTLAR.
Harakat miqdori mutlaq qadriyatlar va o'sish bilan belgilanadi.
Tizimning asosiy to'plami protsessor, taymer, boshqaruv paneli, mashina (robot) bilan juftlashtirish birligi, ma'lumotlar i / u birligi; quvvat manbai, saqlash qurilmasi.
Qo'shimcha qurilma modullari: katot nurlari naychasida displey, perforator, bosib chiqarish qurilmasi, tashqi xotira qurilmasi.
Operatsion xotira qurilmasining hajmi 28 Kbaytgacha.
SOUPR nazorat qilish qurilmasi mikroevm asosida ishlab chiqilgan
"*Electronics-60 " va robotning pozitsion va kontur nazoratini ta'minlaydi.
Strukturaviy ravishda, qurilma operatorning masofadan boshqarish pulti va qo'lda boshqarish va o'qitishning masofadan boshqarish pulti bilan taglik shkalasi shaklida amalga oshiriladi. Qurilma makro-komanda sifatida belgilangan operatsion operatsiyalarga ta'lim beradi va mutlaq koordinata tizimida ishlaydi. Ta'lim rejimida shartli va so'zsiz o'tishlarni vaqt asosida, uskunovdan olingan signallarga topshirish mumkin-
Nia va boshqalar
Asosiy ish tartibi qo'lda nazorat qilish, obu-chenie, dasturni avtomatik bajarish, bosqichma-bosqich ishlash, tuzatish, xizmat ko'rsatish, kompyuter-Avto hisoblanadi. Pro-grammni bajarish rejimida uni texnologik asbob-uskunalarni boshqarmasdan ishlab chiqish imkoniyati ta'minlanadi. "Xizmat" va "kompyuter - Avto" usullari xizmatdir. Ular Pro - gramm, diagnostika testlari, shuningdek, disk raskadrovka va sozlashda kompyuterning avtonom ishlashi uchun kirish va chiqish imkonini beradi.
Qurilma tomonidan amalga oshiriladigan operatsiyalar tarkibi dasturiy modullarni yozish orqali kengaytirilishi mumkin.
Qurilmaning funktsionalligi 10 ta mustaqil kordin uchun parallel joylashishni aniqlash imkonini beradi - u erda; 128 ta rutinga qadar ro'yxatga olish, ishlash va saqlashni ta'minlash; moslashuvchan magnit disklarda dastur kutubxonasini tashkil etish.
Robot bilan aloqa 15 ta mustaqil kanalda buyruqlar berishni va 15 ta bir xil kanalda ma'lumot olishni ta'minlaydigan maxsus aloqa qurilmasi orqali amalga oshiriladi.
AC-2300 nazorat qilish qurilmasi kompyuter aloqa bloki va tashqi yuzma - yuz kirish modullari orqali bir-biriga bog'langan ikkita "elektronika - 60" mikro-kompyuter asosida qurilgan. Strukturaviy tarzda o'rnatilgan masofadan boshqarish pulti va fotosintez qurilmasi bo'lgan zamin kabinasi shaklida amalga oshiriladi.
Qurilma maxsus masofadan boshqarish pulti yordamida, shuningdek, masofadan boshqarish pultidan mikro - mandam yordamida o'qitish usuli bilan dasturlash imkonini beradi, harakatlar mutlaq koordinata tizimida saqlanadi. Dasturlarning tarkibiga qarab

qurilma kontur va joylashuvni ta'minlaydi

robotni boshqarish.
Ishning asosiy usullari: ijro etish( dasturning to'liq ishlashi va texnologiyani ishlab chiqishsiz taqdim etiladi); ob - ta'lim; dasturlash. Yordamchi rejimlar: performanslı ish; parametrlarni kiritish;kompyuter (Markaziy kompyuter bilan aloqa o'rnatish); ishlashni nazorat qilish.
Universal CNC qurilmalar modellari texnik ma'lumotlar
SOUPR va AC-2600 jadvalda keltirilgan. 9.7.
RS-3 (Chexiya) nazorat qilish qurilmasi NC600 tizimi asosida ishlab chiqilgan. Pozitsion yoki konturni nazorat qilish uchun mo'ljallangan. modulli dizaynga ega va iste'molchining xohishi bilan kengaytirilishi mumkin. Programlanadigan koordinatalar soni 7. 32 Gb xotira hajmi(xotirani kengaytirish mumkin). Dasturlash usuli-ta'lim. Kirish / chiqish signallari soni 12/12. Yuqori darajadagi kompyuter bilan aloqa qilish mumkin.
Robotlarni boshqarish dasturiy ta'minotining inkjet tizimlari maxsus SPULARDAN biri hisoblanadi, chunki ular portlovchi muhitda va issiq do'konlarda ishlaydigan PRni nazorat qilish uchun mo'ljallangan. Ular isitish pechlari, quyish mashinalari va issiq shtamplash matbuotlariga xizmat qiluvchi robotlar bilan jihozlangan.
US2 modellarining CPU mahalliy tizimlarining texnik ma'lumotlari
va US6 jadvalda berilgan. 9.8.
Ro-Botlarni nazorat qilish uchun CNC seriyali mashina tizimlarini qo'llash. Robotni boshqarish uchun dastgohlar tizimidan foydalanishning uchta usuli mavjud:
* vaqtni ajratish re-pressida PR va dastgohni nazorat qilish uchun CNC tizimidan foydalanish;
* avtonom nazorat qilish uchun SPU mashina tizimini qo'llash;
* bir vaqtning o'zida dasturni ishlab chiqish qobiliyatiga ega bo'lgan "robot - uskunalar" kom — pleksini boshqarish uchun ko'p eksantrik tizimlardan foydalanish.

Mashina ustida o'rnatilgan Yale nazorat PR CNC tizimi, foydalanganda, robot va mashina dasturlash murakkab va (mashina va robot nazorat dasturlari birlashtirildi, chunki) bir butun sifatida majmuasi Ladka. Shu bilan birga, PR va mashinaning ishlashi vaqtga to'g'ri kelmaydi (bir vaqtning o'zida ishlashni ta'minlash uchun sizga qo'shimcha xarajatlar talab qilinadigan robot va mashinaning ko - ordinati miqdoriga teng boshqariladigan koordinatalar soni bilan CNC tizimi kerak bo'ladi). O'quv usuli bilan PR dasturlashni ta'minlash mumkin emas.

Mashinalar uchun yangi tashkil etilgan CNC tizimlari mikroevm va mi - kroprotsessor to'plamlari yordamida mukammal element bazasida ishlab chiqilgan. Biroq, ular ma'lum bir sinf (eroziya, silliqlash, Torna va boshqalar) mashinalarini nazorat qilish uchun mo'ljallangan va sanoat robotlarining boshqaruv talablariga to'liq javob bermaydi.
PR seriyali mashinasozlik tizimlarini nazorat qilish uchun dp-dan foydalanish PRni boshqarish uchun talablarning o'ziga xosligi va ularning mashinaning boshqaruv xususiyatlaridan farq qilishi tufayli qiyin kechadi. Robotlar uchun mashinalar bilan solishtiradigan bo'lsak, ular xarakterli:
* mashinalarga xos bo'lgan murakkab standart nazorat qilish davrlariga ehtiyoj yo'q ( masalan, Torna mashinalari SPUGA kiritilgan tishli kesish aylanishi);
* ta'lim usuli bilan dasturlash zaruriyati; * ko'p sonli boshqariladigan koordinatalar;
* asosiy va yordamchi uskunalar - em, shu jumladan axborot kirishlar bilan bog'lanish uchun texnologik buyruqlar va kirish - chiqimlarning katta miqdori;
* me - xanizm PR va tashqi muhit parametrlarini o'lchash uchun qo'shimcha modullar;
* PR bilan biriktirilgan uskunalar va qurilmalarning ishlashini nazorat qilish va nazorat qilish funktsiyalarini amalga oshirish uchun diagnostika modullari;
* maxsus matematik qo'llab - quvvatlash, yuqori ko'k - o'sishi va ish organlari, diskret qadriyatlar va maxsus ko'chadan mavjudligi (yuklash-tushirish uskunalar, aniqlash va tashqi ob'ektlarni o'lchash, adaptiv nazorat qilish, ichi bo'sh nazorat qilish bilan nazorat ob'ekti sifatida pst - bennostami tufayli ish organlari, qismlarini rad etish va boshqalar);
* adaptiv boshqaruvning muayyan rejimlarida joylashishni aniqlashning aniqligi va talabchanlik talablari.

Ko'pgina hollarda, PRni nazorat qilish uchun CNC seriyali mashina tizimlarini qo'llash majburiy o'lchovdir va yuz kecha - kunduz SPU va bir xil elementar bazaga asoslangan umumiy elektron tuzilmaviy tashkilot tomonidan qurilgan spepializatsiyalangan PR boshqaruv tizimlarini ishlab chiqish zaruratini belgilaydi.

9.3. Kompyuterlardan sanoat robotlarini boshqarish
Sanoat robotlarini boshqarish uchun kompyuterlardan foydalanish-robot tizimining funktsiyalari, uni yanada moslashuvchan, osonlik bilan qayta ishlashga imkon beradi, agar kerak bo'lsa, nafaqat PRni, balki "uskunalar — robot" kompleksini ham nazorat qiladi va inson-operator bilan muloqot qilish uchun yangi imkoniyatlar ochadi.
Elektron hisoblash mashinasi (kompyuter) - hisoblash va axborot muammolarini hal qilish jarayonida avtomatik yoki avtomatlashtirilgan ma'lumotlarni qayta ishlash uchun mo'ljallangan, elektro - nikdan foydalanishga asoslangan texnik va dasturiy vositalar majmui. Kompyuterlarni qurish va ishlash tamoyillari 1945 da amerikalik matematik jon von Neumann tomonidan ushbu tamoyillarga muvofiq shakllantirilgan
Kompyuterlar tarkibiga quyidagilar kiradi:
* arifmetik mantiqiy qurilma (alu)
arifmetik va mantiqiy operatsiyalar;
n siz tashkil etish uchun mo'ljallangan nazorat qurilma-to'liq dasturlari;
n xotira qurilmalari (zu);
ma'lumotlar i / u uchun tashqi qurilmalar.
Odatda, kompyuterdagi ma'lumotlar kirish qurilmasi yordamida kiritiladi va Markaziy xotira qurilmasida (3V) saqlanadi, ko - toroe operativ (O3Y) yoki doimiy (P zu) bo'lishi mumkin. Narxlar-tral protsessor kompyuterdagi barcha operatsiyalarni bajarish ketma-ketligini nazorat qiladi. Zuda saqlanadigan har qanday infor - mansiyaga kirish mumkin va kerakli operatsiyalarni amalga oshirish uchun buyruq boshqaruvini shakllantiradi. Bundan tashqari, protsessor zu va arifmetik qurilma o'rtasida obme - nom ma'lumotlarini boshqaradi, raqamlar bo'yicha arifmetik operatsiyalar Koto - romda amalga oshiriladi.
Hisob-kitoblarning natijasi, shuningdek, boshqa ma'lumotlar saqlash qurilmasidan ma'lumotlarni chiqarish qurilmasiga (Punch, Print, va hokazo) o'tkazilishi mumkin. Protsessor Markaziy razvedka boshqarmasi ma'lumotlariga tezkor kirish imkoniyatiga ega. Od-nako tezkor xotira qimmat, shuning uchun o3y bilan birga, odatda, juda sekin, lekin arzon va tashqi xotira qurilmasi (B3Y) juda katta xotira hajmiga ega. B3Y sifatida magnit chiziqlar, Di - ski, barabanlar va boshqa qurilmalar ishlatiladi.
Kompyuter vil-da taqdim etilgan vazifalarni ketma-ket oddiy ko'rsatmalar bilan hal qiladi. Ularning ketma-ketligi dastur deb ataladi. Bunday ko'rsatmalar soni har bir kompyuter (slo - zhenie, ayirish, va hokazo) uchun cheklangan, shuning uchun murakkab matematik hisoblash-Nie faqat ketma - ket, bu kompyuter asosiy ko'rsatmalar amalga vipe uni taqdim mumkin. Oddiy raqamli operatsiyalar yordamida kerakli yechimni olish usulining matematik tavsifi algoritm deb ataladi. Ushbu algoritm barcha asosiy bosqichlarini aks ettiradigan oqim sxemasi shaklida taqdim etilishi mumkin.
Algoritmni kompyuterda (mashina tilida) tushunarli tilda ko'rsatmalar ketma-ketligi shaklida amalga oshirish ishchi yoki bajariladigan dastur deb ataladi. Biroq, ish dasturini tuzish jarayoni murakkab va samarasiz. Dasturni ta'minlash uchun algoritmik tillar — yuqori darajadagi maxsus tillar (masalan, FORTRAN, ALGOL va boshqalar) ishlab chiqiladi, unda qo'llaniladigan ko'rsatmalar to'plami yanada mazmunli bo'lib, dasturlash jarayonini soddalashtirishga imkon beradi. Bundan tashqari, maxsus vazifalarni (iqtisodiy hisob-kitoblar, jarayonni boshqarish va h.k.) hal qilish uchun yo'naltirilgan ko'rsatmalarni o'z ichiga olgan muammoli yo'naltirilgan tillar (AISP, epsilon va boshqalar) ishlab chiqiladi. Sanoat Robo-tov uchun bir qator muammoli yo'naltirilgan tillar (AL, VAL, PLAW va boshqalar) ishlab chiqildi.
Kompyuterning xususiyatlari. Muayyan muammolarni hal qilish uchun kompyuterning konkret tipidagi imkoniyatlarini o'rganish quyidagi xususiyatlardan foydalanadi.
Buyruqlar tarkibi (manzillar) - turli xil kompyuter qurilmalariga murojaat qilishingiz mumkin bo'lgan guruhdagi manzillar soni. Eng keng tarqalgan bir, ikki, uch tomonlama kompyuter. Mashina buyruqlarining manzillari zu-ni qaerdan olish kerakligini ko'rsatadi

tegishli hisoblash yoki mantiqiy operatsiyani amalga oshirish uchun ma'lumot va re - zultat kiritilishi kerak bo'lgan manzil.

Raqamlar tizimi. Kompyuterdagi raqamlar odatda ikkilik raqamli tizimda va ikkilik kodlangan shaklda harflar, raqamlar va maxsus belgilar bilan ifodalanadi.
Raqamlarni taqdim etish usuli. Kompyuterdagi raqamlar sobit yoki suzuvchi band bilan ifodalanishi mumkin. Ruxsat etilgan vergul mashinalarining arifmetik qurilmalari Kesirli raqamlar bilan ishlaydi, ular dizayni oson. Ularning ahvoliga tushib qolish, kerakli aniqlik bilan hisob-kitob qilishda bit mashining mumkin bo'lgan to'kilmasligi tufayli dasturlash jarayonining murakkabligi. Suzuvchi nuqta mashinalar tarkibida juda murakkab, chunki raqamli lo buyurtma va mantis shaklida ko'rinadi va ular bilan alohida ishlash kerak.
Bit chuqurligi-bitta axborot so'zini taqdim etish uchun kompyuterlar tomonidan ajratilgan sonlar soni. Xotira suyaklaridan foydalanishni yaxshilash va kompyuterlarning ishlashi o'zgarmaydigan bitni ta'minlaydi, ya'ni. yarim so'z yoki ikki uzunlikdagi so'zlar bilan operatsiyalarni bajarish.
Xotira qurilmalarining xususiyatlari-ularning tarkibi, ularga nisbatan vaqt va ularning xotira hajmi.
Tezlik bir vaqtning o'zida operatsiyalarning o'rtacha soni bilan belgilanadi. Pr dasturiy ta'minot boshqaruv tizimlarida ishlatiladigan mikroevm uchun 50 ming operatsiya/s.
Mikroevmlarda, odatda, ko'k va bipolyar tranzistorlar ishlatiladigan yarim o'tkazgich zu ishlatiladi.
Coy - ZUPV, O3Y (RAM), doimiy xotira qurilmasi P3U (ROM), foydalanuvchi tomonidan programlanadigan doimiy xotira rom (PROM), elektr bilan programlanadigan doimiy zu, saqlangan ma'lumotni o'chirish va qayta yozib olish imkonini beruvchi ixtiyoriy tanlovli xotira qurilmalaridan iborat.
Matematik ta'minot. Umumiy va maxsus matematik yordam (mo) mavjud. Umumiy mo (aks holda operatsion tizim deb ataladi) ushbu kompyuterda hisoblash jarayonini majburiy tashkil etadigan dasturlarni o'z ichiga oladi. Maxsus mo muayyan mutaxassislikka qaratilgan-kompyuterning ichkilikbozligi, umumiy mo dasturlari bilan birgalikda ishlaydi va muammolarni hal qilishning o'ziga xos usullarini amalga oshiradi.
Kompyuterning vazifalari. SPU PR tarkibidagi kompyuter quyidagilarni amalga oshiradi
vazifalar:
* trening (operator va robot o'rtasidagi aloqani amalga oshiradi, ip - to'laqonli mexanizmlar va ishchi organning harakat dasturlarini shakllantiradi va tahrir qiladi);
* dasturni takrorlash va avtomatik ravishda ishlab chiqish (siz hisob - kitoblarni to'ldirasiz va manipulyatorning ijro etuvchi mexanizmlari va tashqi, u bilan bog'langan uskunalarning pri - suvida nazorat signallarini ishlab chiqarasiz).
Kompyuterlar montaj, payvandlash, mahsulotni tashish kabi murakkab ishlab chiqarish operatsiyalarini amalga oshiradi. Agar siz Amerikada o'qib, diplom olmoqchi bo'lsangiz va buning uchun sizda ingliz tili va matematikada yetarli bilim yo'q.
Mini va mikroevm maxsus raqamli SPUDA sanoat robotlari tomonidan keng qo'llaniladi (jadvalda keltirilgan PR uchun yagona ECM, UPM va YKM seriyali modellarga qarang). 9.4 va boshqalar).
9.8 [27] ko'rsatilgan ip - foydalanish kompyuter bilan dasturiy ta'minot ulravleniya robot tizimi tarkibiy diagrammasi.
Operator operator masofadan boshqarish pulti orqali axborotni kiritish qurilmasi yordamida kompyuter xotirasiga kiritilgan ijro etuvchi mo'yna-pastki harakat dasturini shakllantiradi. Barcha DSP qurilmalari tegishli ma'lumotlarni uzatish va qabul qilish amalga oshiriladigan elektron magistrallar bilan bog'liq.
Kompyuterni robotning SPUGA kiritish sxemalari. Aktüatörün aktüatörlerinde va kompyuter nazorat qilish o'rtasidagi ma'lumotlarni o'zgartirish usuli qarab, [27] robot nazorat qilish davri (FIG. 9.9).
Sxemasi ï. Kompyuter dasturiy ta'minot qurilmasi sifatida ishlatiladi, bu esa nazorat qilish signallarining ishlab chiqarilishiga ta'sir qiladi. Kompyuter mexanizmi holati haqida ma'lumot (FIG. 9.9, a). Bunday kompyuterni kiritish sxemasining afzalligi-matematik ta'minotning nisbatan soddaligi; NEDO-statoh-sto-Rona kompyuterlaridan nazorat buyruqlarining bajarilishini nazorat qilishning yo'qligi.
Sxema 2. Traektoriya bo'ylab harakatlanish jarayonida manipulyatsion robotning (umumlashtirilgan koordinatalarning zna - cheniya) holati haqida ma'lumot doimiy ravishda ADC aloqa kanali orqali kompyuterga kiritiladi, bu esa ijro mexanizmining traekto-ri harakatini doimiy ravishda nazorat qilish va sozlash imkonini beradi (FIG. 9.9, d).
3 sxemasi. Kompyuter nazorat tizimining konturining ajralmas qismi hisoblanadi - biz ijro etuvchi mexanizmni boshqaramiz; asosiy fikr-mulohazalar kompyuter orqali o'chiriladi (shakl. 9.9, C), bu aktuatorning faol sifasini tuzatadi. Kompyuterdan foydalanish haydovchining dinamik va aniq parametrlarini sezilarli darajada yaxshilash imkonini beradi. Bu holda, kompyuter birinchi ikki sxemaga nisbatan hisoblash operatsiyalarining eng katta hajmini amalga oshiradi, chunki joriy nazorat signallarining hisob - kitoblariga mos keladigan kiyim - bu haydovchiga parallel ravishda va yuqori aniqlik bilan tuzatilishi kerak.
Sxema 4. Agar kerak bo'lsa, haydovchi mikroprotsessorga qo'shimcha ravishda qo'shimcha ravishda ijro etuvchi darajadagi vazifalarni qo'yib, boshqaruv kompyuterini tushirishingiz mumkin. Tizimli sxemasi tizimi - biz bir mikroprotsessor bilan robot nazorat shakl ko'rsatilgan. 9.9, e. chalg'igan mikroprotsessorli boshqaruvining asosiy afzalliklaridan biri uning moslashuvchanligi va ko'p qirrali bo'lishidir, chunki chalg'igan tahqirlash dasturi qayta programlanadigan xotirada saqlanadi - mikroprotsessor qurilmasi va osongina o'zgartirilishi mumkin.