Conference proceedings

Литература.
1.
https://studfile.net/preview/4672215/
 
2.
https://ru.wikipedia.org/wiki/Коспас-Сарсат
 
3.
http://uaecis.com/elt/3/
 
5.
https://ru.wikipedia.org/wiki/Радиомаяк
 
İNERSIAL NAVIQASIYA SISTEMI (İNS). 
1 
Milli Aviasiya Akademiyası, Bakı, Azərbaycan, 
[e-mail]
 
Xülasə: 
Tezisdə INS-in qurulması texnologiyaları araşdırılmış, müsbət və mənfi cəhətləri 
göstərilmiş onların avtomatlaşdırma texnologiyaları tədqiq edilmişdir.INS-in tərkibindəki duyğaclar və ölçü sxemi sxeminin iş prinsipi 
göstərilmişdir. 
 
Açar sözlər:
INS, IMU, MINS, akselerometr, giroskop, kren (roll), tanqaj (pitch) , vurnuxma (yaw). 
Aviasiya naviqasiya sistemləri sahəsində texnologiyaların və elmin inkişafına görə uçuş aparatlarının bort 
cihazlarına olan ümumi tələblər müəyyən olunur . Bu tələblər mülki aviasiya üçün birbaşa olaraq uçuşların 
təhlükəsizliyinin təmin edilməsinə qoyulan sərt tələblərdən irəli gəlir. Aviasiya üçün vacib sistemlərdən biri də məhz 
İNS-dir. İnersial naviqasiyanın mahiyyəti hərəkət edən obyektdə quraşdırılmış cihaz və qurğular vasitəsilə obyektin 
təcilinin və onun bucaq sürətlərinin, həmin verilənlər əsasında isə obyektin yerinin (koordinatlarının), kursunun, sürətinin, 
qət etdiyi yolun və digər parametlərin təyin edilməsindən, eləcə də obyektin stabilləşdirilməsi və onun hərəkətinin idarə 
edilməsi üçün tələb olunan parametrlərin təyin edilməsindən ibarətdir.
Mikro İnersial naviqasiya sistemi (MINS) – mikro inersial sensorların istifadəsi ilə müxtəlif cisimlərin 
hərəkətinin koordinatları və parametrlərini müəyyənləşdirmək üçün hazırlanmış sistemdir. Sistemin əsas üstünlüyü onun 
avtonomluğundadır, yəni xaricdən hər hansı bir istinad nöqtəsinin və ya daxil olan siqnalların olmasını tələb etmir. 
Əməliyyat prinsipi, hərəkət edən cisimdə quraşdırılmış sensor və cihazlardan istifadə edərək təcil və obyektin bucaq 
sürətlərinin qiymətinə əsaslanır. Bu məlumatlara əsasən hərəkətin xarakteri, həmçinin sürət və məsafə müəyyən edilir. 
Bu cihaz və sensorlar istifadə olunur:
1) Akselerometerlər - xətti təcili ölçən, koordinat sisteminin x, y, z oxları ilə əlaqəli sensorlardır;
2) Giroskoplar - bucaq sürətini ölçən koordinat sisteminin x, y, z oxları ilə əlaqəli sensorlar; 
Mahmudov K.F.
1

---

3) Hesablama cihazı -Sürəti tapmağa imkan verən hesablama cihazı obyektin sürətlərini inteqrasiya edərək
onun koordinatları və digər hərəkət parametrlərini hesablayır. 
Avtonomluqdan əlavə, bu sistemin digər üstünlükləri də var. Bütün göstəricilərin istifadəçiyə davamlı dinamik 
çıxışınıın təmini, koordinatlar, sürət, təcil , bucaq göstəriciləri. Kənar məlumat mənbələrindən asılı olmayaraq məlumatlar 
yüksək tezliklə çatdırıla bilir. İNS-in mənfi göstəricləri onun parametrlərin müəyyənləşdirilməsində xətaları zaman 
keçdikcə toplaması və çıxış qiymətlərinin doğruluğunun bu sistemdə istifadə olunan sensorların düzgünlüyündən asılı 
olmasıdır. Bu göstəriciləri artırmaq üçün, dəqiqliyi daha yüksək olan bahalı giroskopların və akselerometrlərin istifadəsini 
və ya daha mürəkkəb alqoritmlərin və kalibrlərin istifadəsini tələb edir. Uzun müddət ərzində dəqiqliyi artırmaq üçün 
İNS-in məlumatları xarici cihazların istifadəsinə görə düzəliş edilir.Bu, inteqrasiya olunmuş naviqasiya sistemləri üçün 
alqoritmlərin inkişafı üçün vacib şərt hesab olunur. Pilotlu və pilotsuz uçuş aparatlarının naviqasiya sistemlərinin 
yaradılması ən çətin problemlərdən biri sayılır və bunu həll etmək alimlərin, mühəndislərin və uçuşun təmin edilməsi 
məsələləri ilə məşğul olan mütəxəsislərin üzərinə düşür. Uçuş aparatının koordinatlarının və Yerə nəzərən uçuş sürəti 
kimi naviqasiya parametrlərinin müəyyən edilməsi üçün bir sıra metodlar mövcuddur. Bu metodlar avtonom və qeyri-
avtonom olmaqla iki yerə ayrılır. Kənar sistemlə əlaqəni tələb etməyən inersial metod avtonomluğu ən yaxşı şəkildə təmin 
edir. Bu metod hərəkət edən obyektin koordiantları, sürəti və təcili arasında mexanikadan məlum olan əlaqəyə əsaslanır.
İnersial naviqasiya sistemi (İNS) inersial ölçü modulundan (İMU) və ya inersial istinad bokundan (İRU) və 
sərbəstdüşmə təcilini hesablamaq üçün naviqasiya təyinedicisindən ibarətdir. Adətən İMU üç ədəd akselerometr və üç 
ədəd giroskopdan ibarət olur . İnersial naviqasiya sisteminin struktur sxemi şək.1-də göstərilmişdir.Akselerometr uçuş 
aparatının hərəkət təcilini ölçən zaman onu işinə yerin qravitasiya sahəsi də təsir göstərir. Naviqasiya sistemi təcilin 
ölçülən qiymətindən bu qiyməti yəni, sərbəstdüşmə təcili g-ni çıxaraq həqiqi qiyməti verir.
Şəkil 1. İnersial naviqasiya sisteminin struktur sxemi 
Burada naviqasiya sistemi giroskopdan alınan siqnalı inteqrallayaraq obyektin orientasiyası, verilmiş zaman 
anında obyektin hərəkət təcilini ölçərək onu 2 dəfə inteqrallamaqla koordinatı təyin edir. Tapılmış koordinatlara əsasən 
g-nin qiyməti təyin olunur və ölçülən təcildən çıxılır.
İMU-nun əsas funksiyası hava gəmisinin kren (roll), tanqaj (pitch) və vurnuxma (yaw) bucaqları və xətti təcili 
haqqında informasiyanı hesablayıb lazımi sistemlərə ötürməkdir. Bu məlumatlar naviqasiya hesablamaları və kren-tanqaj 
displeyləri üçün istifadə olunur .