Boshqaruvning

Raqamli boshqaruvning misollari har joyda, iste'mol tovaridan yuqori
texnologiyali mahsulotlargacha bo'ladi. Bugungi kunda eng oddiy mashina
kompyuteri ham, ham benzin aralashmasining tarkibini va yo'lovchilar
bo'linmasidagi haroratni nazorat qilish uchun ishlatiladi. Qabul qiluvchining
o'rnatilishi haydovchiga ishonmaydi, biroq mikroprosessor tomonidan boshqariladi.
Birinchi qarashda katta temir yo'l stantsiyasida kimyoviy ishlab chiqarishni
yoki harakatni nazorat qilish uchun tizimlar avtomobillar uchun kosmik robotlar
yoki kosmik qurilmaning ichki xotirasi bilan juda o'xshash ko'rinadi. Biroq, ushbu
tizimlarning barchasi bir xil funktsional bloklarga ega: ma'lumotlar yig'ish, taymernazorat yoki uzilish funktsiyalari, qayta ishlash , boshqa kompyuterlar bilan
ma'lumot almashish va inson operatori bilan o'zaro ishlash.
Umumiy holda, jismoniy / texnik jarayonlar raqamli nazorat qilish tizimi
quyidagi komponentlardan iborat:
-kompyuterni nazorat qilish;
- ma'lumot almashish kanallari;
-ARO hamda RAO’;
- Sensorlar va IM;
- tegishli jismoniy / texnik jarayonlar



Raqamli nazorat tizimining tarkibi.
Matematik Tavsifning xususiyatlari
raqamli nazorat tizimi.
Z- o’zgartirish
Z- o’zgartirish

Shakl. 1.Raqamli ACS ning odatda funktsional sxemasi
Raqamli tizimning odatda funktsional diagrammasi (shakl. 1) uzluksiz signal transduserlaridan kodga (NK), raqamli hisoblash mashinasiga (CMC), kodni uzluksiz signalga aylantiradigan teskari konvertorga (kn) va uzluksiz nazorat ob'ektiga (OU) iborat
U zluksiz signallarni raqamli raqamlarga aylantirish jarayonida ushbu signallarning namunasi, ya'ni alohida vaqt nuqtalariga mos keladigan doimiy signallarning namunasi (odatda namuna olish muntazam ravishda T orqali amalga oshiriladi) amalga oshiriladi. Signallarni raqamli shaklga aylantirish jarayonida ularning kvant darajasi ham mavjud. Natijada, barcha mumkin bo'lgan alohida signallardan faqat ruxsat etilgan darajalar tanlanadi, kvantlash bosqichining bir necha bosqichi TSVMNING kichik toifasiga teng.
Agar NK konvertori mavjud bo'lsa a raqamlar, keyin noldan farqli kvantlash darajalari soni .
Raqamli tizimlar lineer bo'lmagan sinfga tegishli bo'lgan, shuning uchun darajadagi signallarni kvantlash lineer bo'lmagan operatsiya hisoblanadi. Signal darajasi bo'yicha kvant shaklida ifodalanishi mumkin
(1)
bu erda x(t) – noaniq signal; – kvant shovqin.
A xborot transduserlari soni odatda 8-16 ga teng bo'lib, signallarni kvantlash darajalari soni juda katta bo'lib, ko'p hollarda xususiyatlarning noaniqligini e'tiborsiz qoldirishga imkon beradi. Agar kerak bo'lsa, kvant shovqinining ACS ishining sifatiga ta'siri qo'shimcha signalni kiritish orqali hisobga olinishi mumkin .Raqamli tizimni lineer diskret tizim sifatida ko'rish mumkin
Tizimning raqamli qismining kirish va chiqish signallari raqamli ketma-ketliklardir. Tahlilda siz raqamli qurilmalarning jismoniy tamoyillaridan uzoqlashishingiz va kirish signallari hafta oxiriga aylantirilgan TSVM algoritmining asosiy xarakteristikasini ko'rib chiqishingiz mumkin.
Keyin cauda CMC signallarni o’zgartirish qilishni amalga oshiruvchi raqamli filtrning ketma-ket ulanishi va uzatish funktsiyasi bilan kechikish aloqasi sifatida ifodalanishi mumkin . Kechikish aloqasi raqamli filtr orqali signalning o'tish vaqtini hisobga oladi.
Kechikish vaqti hal qilingan algoritmga va TSVM tezligiga bog'liq, umuman olganda, u CVM dan ma'lumotlarni chiqarish davriga teng emas. Shubhasiz, bu miqdorlar nisbati bilan bog'liq . TSVM bir kanalga xizmat qilganda tenglik belgisi mavjud

Shakl. 2. Signal darajasini kvant qilish jarayoni

Shakl. 3. TSVM sxemasi

Uzluksiz signalni diskret signalga aylantirishning matematik tavsifi uchun quyidagi matematik signal modeli qulay:
(1)
yoki

(2)
Signal X^*(t) umumiy alohida signal deb ataladi. Ushbu signal ketma-ketlikni ifodalaydi d- t=0,T,2T vaqtidagi alohida nuqtalarda doimiy signalning qiymatiga teng bo'lgan funktsiyalar.... Uzluksiz signalni oniy impuls ketma-ketligiga aylantirish (2) uzluksiz signal bilan birlik pulslarining ketma-ketligini modulyatsiya qilish deb qaralishi mumkin .
Raqamli ACS ning strukturaviy diagrammalarida x(t) signalini o’zgartirish qilish jarayoni X*(t) diskret yoki eng oddiy impuls elementi deb ataladigan kalitni kiritish orqali ko'rsatiladi.

Shakl. 4. Vaqt bo'yicha signalni kvantlash jarayoni
Oniy impulslarning ketma-ketligi tizimning raqamli qurilmasiga etkaziladi, unda algoritmga muvofiq darhol pulsning chiqish tartibiga qayta ishlanadi u^*(t) . Uzluksiz nazorat qilish moslamalari bilan ACSDA impuls ketma-ketligi u*(t) uzluksiz signalga aylanadi
Buning uchun konvertorlar ishlatiladi, ularning chiqish signali alohida o'zgaradi. Bunday holda, har bir lahzali momentum ketma-ketligi u*(t) amplitudasi lahzali impuls maydoniga teng bo'lgan to'rtburchaklar t uzunligiga aylanadi. Misol uchun, t=0 vaqtidagi momentum to'rtburchak shaklga aylanadi, konvertorning uzatish funktsiyasi qaerdan keladi?

qaerda - t = 0 vaqtida lahzali momentum uchun Laplasni aylantirish.

Transmisyon funktsiyasiga mos keladigan qurilma shakllanadigan element yoki nol-tartibli ekstrapolyator deb ataladi.

Shakl. 5. Ekstrapolyatorning uzatish funktsiyasini aniqlash
Z-o’zgartirish matematik apparatida diskret va raqamli ACS ning zamonaviy nazariyasi qurilmoqda. Z‑o’zgartirish qilishni aniqlash uchun Laplasni tezkor impulslar ketma-ketligini (2) aylantiramiz. Natijada, biz
s hu bilan
(6)
qabul qiling:
(7)
Belgini kiriting . Keyin tenglama (7) shaklini oladi:
(8)

L ineerlik xususiyati. Agar , (9)

keyin:
. (10)
Birinchi ofset teoremasi. Agar ,keyin butun K uchun
(11)

I kkinchi ofset teoremasi. Agar, keyin butun K uchun (12)

Xususiyatlar to'plami. Agar
(13)
(14)
M arginal qiymatlar. Belgilangan rejimda alohida funktsiya qiymatlari mavjud bo'lsa, ular keyingi chegara o'tish yo'li bilan topish mumkin: (15)

D avolash formulasi. Z-o’zgartirish qilish funktsiyasining alohida qiymatlari quyidagi kontur integral tomonidan aniqlanadi: (16)

Ilgari, z-o’zgartirishsi signalning paydo bo'lishi bir tashuvchining yagona impulslarining navbatdagi paketining momentiga to'g'ri keladigan holat uchun aniqlandi. Agar signal kechiksa DT, keyin lahzali impulslarning ketma-ketligi ko'rinishga ega:
(17)
B unday holda, z-o’zgartirish formula bilan hisoblanadi: (18)
Tenglama (18) kechiktirilgan signallarning z-o’zgartirishsini yoki o'zgartirilgan Z-o’zgartirishsini tavsiflaydi.