Avtomatlantirish va boshqaruv

Rostlashning  mutanosib-differensial  qonuni  quyidagi  bog‘lanish  orqali 
ifodalanadi: 
 

---

208 
bu  yerda:  s2  —  uzatish  koeffitsiyenti  yoki  darak  berish  vaqti.  Bu  qonun 
bo‘yicha  ishlaydigan  rostlagichlar  darak  beradigan  mutanosib  rostlagichlar 
(qisqacha PDrostlagichlar) deyiladi. 
Yuqordagi  tenglama  PD  -rostlagich  ishlab  chiqaradigan  ta’sir  rostlanuvchi 
kattalikning  chetga  chiqishiga  va  shu  chetga  chiqish  tezligiga  mutanosibligini 
bildiradi. 
Demak,  rostlanuvchi  parametrning  chetga  chiqish  tezligi  kichik  bo‘lsa, 
rostlagichning  ilgarilash  ta’siri  ham  kichik  bo‘ladi.  Tizimda  xato  yoki  nomoslik 
bo‘lmasa,  rostlagichning  ilgarilash  ta’siri  butunlay  to  ‘xtaydi.  PD-  rostlagichning 
kechikish  egri  chizig‘i  statik  rostlagichning  vaqtli  tavsifidan  rostlagich  chiqish 
signali  vaqtining  dastlabki  onida  keskin  (P-  rostlagichdan  ham  keskinroq) 
kattalashishi  bilan  farq  qiladi.  Vaqt  o‘tishi  bilan  rostlagichning  chiqish  signali 
rostlagich  kuchlanishini  sozlash  koeffitsiyentiga  muvofiq  doimiy  qiymatgacha 
kamayadi.  Shunday  qilib,  darak  beruvchi  mexanizmning  ta’sirini  rostlagich 
kuchayish  koeffitsiyentining  vaqtincha  oshishi  deb  izohlash  mumkin.  Rostlagich 
kuchayish  koeffitsiyentining  bunday  oshishi  kechikishga  ega  bo‘lgan  inersion 
obyektlarni avtomatlashtirishda zarur.