Avtomatlantirish va boshqaruv

13 – MA’RUZA : PID – ROSTLAGICHLARNI AMALGA OSHIRISH. 
 
Proporsional-integral-differensiatsiya  qiluvchi  (PID)  tekshiruvchi  -  bu 
boshqaruv konturida teskari aloqa orqali boshqariladigan qurilmadir. Vaqtinchalik 
jarayonning  kerakli  aniqligi  va  sifatini  ta'minlash  uchun  nazorat  qilish  signalini 
ishlab  chiqarish  uchun  avtomatik  boshqaruv  tizimlarida  qo'llaniladi.  PID 
tekshirgichi  uchta  terimning  yig'indisidan  iborat  bo'lgan  nazorat  signalini  ishlab 
chiqaradi,  ularning  dastlabki  qismi  kirish  signali  va  qayta  besleme  signali  (xato 
signali)  o'rta-sidagi  farq  bilan  mutanosib,  ikkinchisi  xato  signalining  ajralmas 
qismidir va uchin-chisi xato signalining turidir. 
Avtomatik  regulyatorlar  tuzilishi  bo’yicha  tipik  zvenolardan  tashkil  topadi  va 
o’zining  rostlash  funksiyasini  ham  ana  shu  zvenolarning  ishlash  qonunlariga 
muvofiq bajaradi. Bu qonunlar regulyatorning rostlash qonunlari deb ataladi.  
Regulyatorning  rostlash  qonunlari,  umuman  regulyatordan  chiquvchi  signal 
(rostlash  organining  surilish  holati)  bilan  unga  kiruvchi  signal  (rostlash 
parametrining og’ishi) orasidagi bog’lanishni X
p
=f(X) ifodalaydi va quyidagi asosiy 
klasslarga bo’linadi: 
1. 
P  regulyator  –  proporsionallik  qonuniga  muvofiq  uzluksiz  ishlaydigan 
regulyator 
2. 
I  regulyator  –  integrallash  qonuniga  muvofiq,  uzluksiz  ishlaydigan 
regulyator.  
3. 
PI  regulyator  proporsionallik  hamda  integrallash  qonunlariga  muvofiq 
uzluksiz ishlaydigan regulyator 
4. 
PID – regulyator – proporsionallik hamda integrallash qonunlariga muvofiq 
uzluksiz ishlaydigan regulyator 
5. 
Pozision  regulyator  uzilishi  (diskret)  qonun  bo’yicha  ishlaydigan 
regulyatorlar.  
Bulardan tashqari avtomatik regulyatorlarni quyidagi klasslarga ajratish mumkin: 
- 
rostlanuvchi  parametrning  turi  bo’yicha  temperatura,  bosim,  tezlik 
regulyatorlari; 
- 
rostlanuvchi  ta’sirning  turi  bo’yicha  uzluksiz  va  uzlukli  (diskret)  ta’sir 
ko’rsatadigan regulyatorlar; 
Uzluksiz rostlash regulyatorlari rostlash prosessi davomida ob’ektga tinimsiz ta’sir 
ko’rsatib turadi.  
Uzlukli  (pozision)  rostlash  regulyatorlari  rostlash  prosessi  davomida  ob’ektga 
belgilangan  vaqt  oraliqlarida  yoki  rotslanuvchi  parametrning  miqdori  ma’lum 
belgilangan qiymatga etganda diskret  ta’sir ko’rsatadi.  

---

80 
Rostlanuvchi  organning  surilishi  uchun  zarur  bo’ladigan  energiya  manbaiga 
muvofiq  regulyatorlar  rostlovchi  organga  bevosita  yoki  bilvosita  ta’sir  qiladigan 
regulyator turlariga bo’linadi.  
Bevosita  ta’sir  qiladigan  regulyatorlarda  rostlovchi  organni  surish  uchun  zarur 
bo’ladigan energiya manbai ob’ektning o’zida mavjud bo’ladi.  
Bilvosita  ta’sir  qiladigan  regulyatorlarda  rostlovchi  organni  surish  uchun  zarur 
energiya  tashqi  manbadan  olinadi.  Bunday  regulyatorlar  tashqi  manba 
energiyasining turiga  qarab elektr, pnevmo, gidro regulyatorlar deb ataladi.  
Integral  (astatik)  regulyatorlar  deb,  rostlash  organining  surilish  tezligi  ob’ektning 
rostlanuvchi  parametrining  berilgan  qiymatiga  nisbatan  og’ishiga  proporsional 
bo’lishini  ta’minlaydigan  regulyatorlar  tipiga  aytiladi.  Integral  regulyator  o’z 
funksiyasining integrallovchi zveno qonuniga muvofiq bajaradi.  
 
 
 
 
 
 
 
 
t
Х
K
dt
t
dX
И
P



/
   
(4) 
 
bunda,  K
I
=const  integral  regulyatorning  signal  uzatish  koeffisienti,  uni 
regulyatorni sozlash koeffisienti deb ham ataladi. 
X
r
  –  rostlovchi  organni  regulyator  muvozanat  holatiga  nisbatan  suradigan 
(regulyatordan  chiquvchi)  signal,  ∆X(t)  –  rostlovchi  parametrning  berilgan 
qiymatiga nisbatan chetga chiqishi.  
Tenglamaning  o’ng  tomonidagi  manfiy  ishora  rostlanuvchi  parametrning  qiymati 
oshganda  regulyatorning  ijrochi  organi  uni  kamaytirish  tomoniga  harakat  qilishi 
kerakligini ko’rsatadi.  
Integral (astatik) regulyatorning signal uzatish funksiyasi: 
 
     (5) 
 
 
Tenglama (4) ni integrallash natijasini quyidagicha yozish mumkin: 
 
 
 
 
           (6) 
 
bunda X
or
 – rostlovchi organ ta’sirining oldingi (boshlang’ich) holatining qiymati. 
Xulosa shuki,  astatik  regulyator  rostlovchi  organining  surilishi  rostlanuvchi 
parametr  og’ishining  integraliga  proporsional  bo’ladi.  Shuning  uchun  ham  u 
integrallik  yoki  qisqacha  I  –  regulyator  deb  nomlangan.  Regulyatorning  ishlash 
prinsipi quyidagicha.