Avtomatika va ishlab chiqarish jarayonlarini avtomatlashtirish

IntegrallovChi zveno. Chiqish kattaligi kirish kattaligiga bog’liq bo’lmagan, lekin chiqish koordinata o’zgarishining tezligi zveno kirishidagi signalga proporsional bo’lgan zveno integrallovchi zveno deyiladi. Uning tavsifi quyidagicha:
(1.30)
bu erda K - zvenoning kuchayish koeffisienti va uning vaqt doimiysi nisbatiga teng zvenoning tarqalish tezligi.
Ifodani integrallab o’tish jarayoni tenglamasini hosil kilamiz:
(1.31)
Ifodadan chiqish kattaligi kirish kattaligining integraliga proporsional ekanligi kelib chiqadi. Ifodaga Laplas almashtirishini qo’llasak, integrallovchi zvenoning tenglamasini operator shaklida hosil qilamiz (nolaviy boshlang’ich shartlarda):
(1.32)
Ko’rilayotgan elementar zvenoning uzatish funksiyasi:
(1.33)
Ifodadagi R operatorni jω bilan almashtirsak, zvenoning amplituda-faza harakteristikasi kelib chiqadi:
(1.34)
Ifodadan amplituda-chastota va faza-chastota harakteristikalarning tenglamalari topiladi:
(1.35)
(1.36)
Tenglamalardan quyidagicha xulosa kelib chiqadi: chastota cheksizlikka intilganda
bo’lib, integrallovchi zveno hosil qilgan fazalar siljishi
doimiy bo’ladi va uωga borliq emas.
Kompleks tekislikda integrallovchi zvenoning amplituda-faza harakteristikasi kompleks tekislikning manfiy yarim o’qiga mos keladigan vektor orqali ifodalanadi va cheksizlikdan (ω=0 bo’lsa) nolgacha (ω=∞)o’zgaradi. Tenglama asosida zvenoning LACHX sining ifodasini yozish mumkin:
(1.37)
Agar ifodalarni solishtirsak, ularning o’xshashligini ko’ramiz. Demak,
LACHX ning asimptotasi 20 db/s ga teng manfiy og’ishliabssissalar o’qidagi ω = K chastotaga mos bo’lgan nuqtasidan o’tadigan to’g’ri chiziqdan iborat. Logarifmik faza-chastota harakteristikasi (1-32) ifodadagi chastotaga borlik, emas. Integrallovchi zveno minimal fazalidir. Uning harakteristikalari 1-11-rasmda keltirilgan.

1.14-rasm. Integrallovchi zveno harakteristikalari.
a) yugurish egri chizig’i; b) amplituda-faza harakteristika;
v) logarifmik harakteristikalar.