|
5.Conclusion. The basic characteristics and spatial configuration of an industrial robot are given in the example of a three-link robot. Formulas for finding the mobility, maneuverability and service coefficients of an industrial robot are given. Thus, as a result of the system analysis of robotic systems, it was revealed that the existing mathematical models and control do not provide a high degree of speed and positional accuracy of industrial robots on a movable base. An equation for the functioning of industrial robots on a movable base in the implementation of a complex spatial operation is obtained, and on its basis a mathematical model of optimal control is developed. On the basis of theoretical and experimental results, models have been built to ensure a local minimum of errors in equations with respect to coefficients.
Reference
Makarov I.M., Topcheev Yu.I. Robotics: history and perspective. M .: Nauka, Izd. MAI, 2003.
Kapustyan S.G. Raspredelennыe sistemy planirovaniya deystviy kollektivov robotov // I.A. Kalyaev, A.R. Gayduk, S.G. Kapustyan. – M .: Yanus-K, 2002. – 292 p.
Makarychev V.P. Methods of control of space robots // «Iskusstvennyy Intellekt». - 2003. - № 4. - p. 140-147.
Ilyuxin Yu.V., Zarudnev A.S. Increasing the production of konturnogo control manipulyatorami mobilnyx tehnologicheskix robotov.//Materialy X nauchno-tekhn. Conference "Extreme robotics". - S-Pb: Izd-vo SPbGTU, 2007. - t. 5 pp. 258-262.
Cai Zixing, Peng Zhihong. Cooperative Co-Evolutionary Adaptive Genetic Algorithm in Path Planning of Cooperative Multi-mobile Robot System. Intelligent and Robotic System, 2002, 33(1): 61-67.
Makarychev V.P., Yurevich E.I. Supervision management of space manipulators. - SPb .: Asterion, 2005. - 108 p.
Makarychev V.P. Method peremennyx strategii postroeniya traektoriy dvijeniya robotov v srede s prepyatstviyami // «Neural network». - 2008. - № 3. - p. 451-461.
Timofeev A.V. Physical Diagnostics and Fault-Relevant Feedback Control. Proceedings of International Conference “PhysCon”, 2003, 245-249.
Медведев В.И. Автоматизированный синтез регуляторов следящих приводов манипуляторов с целью стабилизации динамических свойств промышленных роботов. Автореферат дисс. к.т.н. - М.: МГТУ «СТАНКИН», 2006 - 26 с.
Сиддиқов Р.Ў. Саноат роботининг ўзгарувчан шароитдаги ҳаракатида оптимизация масаласи// “Информатика ва энергетика муаммолари” Ўзбекистон журнали - Тошкент, 2009. - №4. - 8-12 б.
Хонбобев Х.И. Технологик модул таркибида саноат роботини бошкаришда мақбул ечимни танлашнинг математик модели// ”Информатика ва энергетика муаммолари” Ўзбекистон журнали. Тошкент. 2005. №2.25-29 б.
Cai Zixing, Peng Zhihong. Cooperative Co-Evolutionary Adaptive Genetic Algorithm in Path Planning of Cooperative Multi-mobile Robot System. Intelligent and Robotic System, 2002, 33(1): 61-67.
Хонбобоев Х.И. Айланувчан бирикмали саноат роботини мақбул ечимини танлашнинг математик модели.//ФарПИнинг илмий-техника журнали. Фарғона. 2005. №4. 81-87 б.
Сиддиқов Р.Ў. Ноаниқ шароитда ҳаракатланувчи саноат роботини бошқариш ҳақида//"Авиакоинот техникасини яратиш ва ишлатиш муаммолари" илмий-техника ва ишлаб чиқариш анжумани. Тошкент. 2008 й. 22-23 май. 47-49 б.
HE Hangen, Timofeev A.V., XU Xin. On-line Local Monitoring and Adaptive Navigation of Mobile Robots on Environment with Unknown Obstracles. Proceedings of ACAT’2002. Mockow, 2002: 54-56.
Сиддиқов Р.Ў., Ароев Д.Д. Ўзгарувчан параметрли саноат роботини бошқаришнинг математик модели// “Информатика ва энергетика муаммолари” Ўзбекистон журнали - Тошкент, 2010. - №6. - 8-12 б.
40. Пшихопов В.Х., Медведев М.Ю. Алгоритмы оценивания в системе управления автономного роботизированного дирижабля // Известия ЮФУ. Технические науки. – 2013. – № 2(139). – С. 200 – 207.
Смышляев А.С., Черноусько Ф.Л. Оптимизация движения многозвенников на горизонтальной плоскости.// Журнал.Теория и системы управления. 2001. №2. 176-192 с.
Сосонкин В.Л., Мартинов Г.М. Системы числового программного управления. - М.: Логос, 2005. - 296 с.
Do'stlaringiz bilan baham: |
