7-Mavzu. Programmali, adaptiv va intellektual robotlar, ularning strukturalari va asosiy qismlari

HQ
YuBQ
 
BP
 
BQ
 
М
 
HQ
 
His.Q
 

---

dаsturlаrini vа zаrur mа`lumоtlаrni sаqlаshgа xizmаt qilаdi. Hisоblаsh qurilmаsi 
rоbоtning ishlаsh аlgоritmini shаkllаntirаdi.
Yuritmаlаrni bоshqаrish qurilmаsi rоbоt mаnipulyatоrining yuritmаlаrini 
bоshqаrаdi.
Rоbоtlаrni bоshqаrish usullаri. Sаnоаt rоbоtining bоshqаrish sistеmаsi 
bоshqаrish qurilmаsidаn, bоshqаrish оb`yеkti bo`lgаn mаnipulyatоrdаn, 
hаrаkаtlаnish qurilmаlаridаn vа bоshqа sаnоаt rоbоti tаrkibigа kiruvchi 
qurilmаlаrdаn tаshkil tоpаdi.
Sаnоаt rоbоti bоshqаrish sistеmаsining аsоsiy vаzifаsi rоbоt 
hаrаkаtlаrining mаntiqiy kеtmа - kеtligini shаkllаntirish, ishchi qurilmаlаrning 
аvtоmаtik ishlаshini tа`minlаsh, rоbоt vа u xizmаt qilаdigаn jihоzlаrni bеrilgаn 
prоgrаmmаgа mоs rаvishdа bоshqаrishdаn ibоrаt.
Sаnоаt rоbоtlаrining bоshqаrish sistеmаlаri bоshqаrish turigа qаrаb 
quyidаgi guruhlаrgа bo`linаdi:

Prоgrаmmаli;

Аdаptiv;

Intеllеktuаl.
Bundаy bo`linishning аsоsini rоbоtlаrni bоshqаrish uchun zаrur 
infоrmаtsiya оlish usuli, sаnоаt rоbоti hаrаkаtini bоshqаrish prinsipi tаshkil 
qilаdi.
Hаrаkаtni bоshqаrish prinsipi bo`yichа rоbоtlаrning bоshqаrish 
sistеmаlаri prоgrаmmа аsоsidа bоshqаrilаdigаn sistеmаlаrgа, tаshqi muhit 
hаqidаgi infоrmаtsiya bo`yichа ishlаydigаn bоshqаrish sistеmаlаrigа vа аrаlаsh 
sistеmаlаrgа bo`linаdi.
Prоgrаmmаli bоshqаrish sistеmаlаri sаnоаt rоbоtlаrini bоshqаrish 
sistеmаlаri iеrаrxiyasidа pаst o`rindа turаdi. Bundаy bоshqаrish sistеmаlаri 
rоbоtning vа tаshqi muhitning to`lа аniq bo`lishini vа ishlаsh shаrоitining 
o`zgаrmаsligini tаlаb qilаdi.
7.2-rаsmdа
sаnоаt rоbоtining bоshqаrish sistеmаsining funksiоnаl 
sxеmаsi kеltirilgаn. Bu sistеmаning ishlаshi quyidаgi pаrаmеtrlаr bilan 
xаrаktеrlаnаdi:
Y
– boshqarish ob’ektining holatini xarakterlovchi vektor (ishchi 
qurilmalar harakat darajalarining koordinatorlari);
𝐺̅ 
- bеrilgаn tа`sir, bоshqаrish prоgrаmmаsi shаklidа bo`lib, 
bоshqаrilаdigаn kаttаlik 
Y
ning bеrilgаn o`zgаrish qоnuni bo`yichа 
infоrmаtsiyani o`z ichigа оlаdi vа prоgrаmmа - vаqt qurilmаsigа kiritilаdi. Ushbu 
Y (t)=Y
b
(t)
tеnglikkа riоya qilinsа, prоgrаmmаning аniq bаjаrilishi аmаlgа 
оshirilаdi vа shungа mоs rаvishdа rоbоt ishchi qurilmаlаrining kеrаkli siljishlаri 
аmаlgа оshirilаdi, ya`ni hаr bir yuritmа o`zigа taalluqli hаrаkаt dаrаjаsigа mоs 
kеluvchi 
𝐺̅ 
(t)
prоgrаmmаni bаjаrаdi vа nаtijаdа to`liqligichа kеrаkli hаrаkаt 
аmаlgа оshirilаdi.

---

7.2-rasm. Sanoat roboti boshqarish sistemasining funksional sxemasi.
BQ - bоshqаrish qurilmаsi; PVQ – prоgrаmmа-vаqt qurilmаsi;
YuBQ-yuritmаlаrni bоshqаrish blоki; BО - bоshqаrish ob’yekti 
(sаnоаt rоbоtining ishchi qurilmаlаri).
Adaptatsiya (akkomodatsiya) - bu tirik organizmning hayot kechirish 
imkoniyatini ta'minlovchi asosiy reaktsiyasi. Bu tananing o'zgaruvchan tashqi va 
ichki sharoitlarga moslashishini anglatadi. Ushbu printsipni texnik tizimlarda, ya'ni 
robototexnika sohasida amalga oshirish, ehtimol, juda ko'p afzalliklarga ega va 
ba'zida bu shunchaki zarurdir. Texnologiyada moslashish yoki moslashish 
tushunchasi juda keng va shuning uchun ko'p talqinlarga ega. Afsuski, adaptiv 
tizimning aniq umumiy qabul qilingan ta'rifi hali ham mavjud emas, shuning uchun 
biz ushbu atamaning ma'nosini quyidagi mulohazalar bilan tushuntirishga harakat 
qilamiz. 
Ma'lumki, ochiq tsiklli boshqarish yordamida ba'zi bir taxmin qilinadigan 
tashqi buzilishlarning ob'ekt parametrlariga ta'sirini bartaraf etish mumkin, bunda 
boshqaruv tizimining alohida komponentlari va elementlarining xususiyatlari 
etarlicha sodda bo'lishi va ularning xususiyatlari o'zgarmasligi shart. 
Adaptiv robotlar tashqi muhit o‘zgarishlariga moslasha oladi. Ularning 
birinchi avlodi programmali robotlarga qaraganda, funksional imkoniyatlari keng 
bo‘ladi. Tashqi muhit bo‘yicha informatsiyani olishda turli xil sensor qurilmalardan 
foydalaniladi. Masalan, sun’iy ko‘z tizimlari, taktil sensorlar, lokatsiyali datchiklar 
va h.k.
Adaptiv robotning tuzilma chizmasi quyidagi chizmada keltirilgan. Adaptiv 
robot dasturlashtirilgan robotlarga qaraganda, tashqi muhit o‘zgarishlariga 
moslasha oladi, ularda adaptatsiya tashqi muhitdan sensor qurilmalari orqali 
olingan informatsiya asosida boshqarish amalga oshiriladi. Adaptiv robotlarning 
dasturiy ta’minotlari birinchi avlod robotlariga nisbatan mukammal tuzilgan. 
PVQ
YuBQ
BO
BQ

---

7.3-chizma. Adaptiv robot chizmasi 
1- manipulyator, 2 - harakatlanish qurilmasi, 3 – dasturni o‘z gar ti rish 
qurilmasi,
4 - hisoblash qurilmasi, 5 – sensor qurilmasi, 6 - muloqot quril masi, 7 - manba 
bloki. 
Dasturlashtirilgan robotlar. 
Dasturlashtirilgan 
robotlarga 
avtomatik 
ishlovchi 
programmali 
boshqariladigan robotlar kiradi, ularda manipulyatsyali operatsiyalarning 
xarakteriga qarab, programmalash va mexanik qurilmalarining ishlashi nisbatan 
oson moslashtiriladi. Bunday robotlarda boshqarish qurilmasi sifatida programmali 
boshqarish qurilmasi yoki kompyuter ishlatiladi. Birinchi avlod robotlari yetarli 
darajada universal va ko‘p imkoniyatlarga ega hisoblanadi. Mavjud 
avtomatlashtirish vositalariga qaraganda, birinchi avlod sanoat robotlari yangi 
topshiriqlarni bajarishga tez va yaxshi moslashadi. 
Dasturlashtirilgan robotning tuzilma chizmasi 2.5-chizmada keltirilgan. 
7.4-chizma. Dasturlashtirilgan robotning tuzilma chizmasi 
Dasturlashtirilgan robotda adaptiv robotdagi sensor qurilmalar bo‘lmaydi, 
ularda faqat holat, tezlik va kuch datchiklari qo‘llaniladi. Masalan, konveyerda detal 
3
2
1
4
7
8
5
Tashqi
muhit
Adaptiv robot
Tashqi
muhit
Programmali robot
1
2
3
4
7
8

---

kelayotgan bo‘lsa va agar detal tugab qolsa, dasturlashtirilgan robot detal yo‘qligini 
sezmaydi, adaptiv robot esa o‘zining sensor qurilmalari yordamida detal yo‘qligi 
bo‘yicha informatsiya olib, o‘z dasturini o‘zgartiradi. Shunday qilib, adaptiv robot 
ishlash jarayonida tashqi muhitga moslasha oladi. 
Robotni qoplab turuvchi tanasi 
Har qanday robotning boshqa barcha qismlari va mexanizmlari joylashgan 
asosiy element bu uning tanasi. Ko'pgina hollarda, bu barcha 
mexanizmlarning barcha elektr, kinematik va boshqa bo'g'inlarini kerakli 
o'zaro kelishuvini ta'minlashga mo'ljallangan barcha strukturaning yuk 
ko'taruvchi, quvvat komponentidir. Bundan tashqari, korpus ko'p hollarda 
ularni tashqi atrof-muhitning salbiy omillari, mexanik shikastlanishlar va 
boshqalar ta'siridan himoya qiladi. U tashqi va ichki bo'lishi mumkin, 
ikkinchidan, u ramka deb ataladi. 
Odatda zamonaviy robotlashtirilgan korpuslar zanglamaydigan yoki 
an'anaviy konstruktsiyali po'lat, shuningdek plastmassa va alyuminiy 
qotishmalari kabi materiallardan tayyorlanadi. Ikkinchisi, odatda, aniq 
shaklda quyish, murakkab shakldagi va muhim geometrik o'lchamlarga ega 
uylar orqali ishlab chiqariladi. Robotlar ishlashi paytida eng og'ir mexanik 
stressga duchor bo'lgan korpuslar po'latdan yasalgan. Qo'llab-quvvatlaydigan 
elektr tizimlarini joylashtirish kerak bo'lgan joylarda uylar plastikdan 
yasalgan. 
Sanoat roboti ijro etuvchi qurilmalardan (aslida manipulyator) va boshqarish 
moslamasidan iborat. SR manipulyatori - bu uning barcha dvigatel funktsiyalarini 
bajarishga mo'ljallangan ko'p zanjirli mexanizm bo'lib, u drayvlar va ishchi element 
bilan jihozlangan ochiq kinematik zanjirga hamda umuman harakatlanuvchi 
moslamaga ega. 

---

Manipulyator qo'llab-quvvatlovchi (ko'taruvchi) tuzilmalardan, manipulyatsiyaga 
qarshi tizimdan, ishchi organlardan, qo'zg'alish va harakat mexanizmidan iborat. 
PRni boshqarish moslamasi boshqaruv dasturini boshqarish va boshqarish 
dasturiga muvofiq manipulyatorga etkazish uchun zarurdir. U nazorat tizimining 
o'zi, qayta aloqa va aloqa moslamalari bilan jihozlangan axborot-o'lchash tizimidan 
iborat.