6- маъруза Роботлар ва манипуляторларнинг механик қисмининг кинематик ва динамик таҳлили

M = GR sina (6.4)
бу ерда G - звенонинг оғирлиги; R - оғирлик марказидан айланиш ўқигача масофа; а- звенонинг вертикалга нисбатан оғиш бурчаги.
Юкламаларнинг ўзгариш диапазон кўтариш механизмига ўхшаш.
Саноат роботлари манипуляторларининг механик қисмининг динамик таҳлили.
Динамик таҳлилнинг моҳияти манипуляцион тизимнинг қўйилган кучлар ва моментлар таъсирида ҳаракатланишини аниқлаш иборат ва СР лар учун катта аҳамиятга эга. СР нинг ҳаракати бирон мақсадда амалга оширилади, масалан, қамрагични ишчи текисликнинг берилган нуқтасига олиб келиш, вални тешикка қўйиш, фазода берилган траекторияни ишлаб чиқиш ва ҳ.к.
Ҳаракатни бошқариш ижрочи моторларни маълум моментларнинг вазифалари ёрдамида амалга оширилади. Бу ерда ҳам иккита: тўғри ва тескари масалани ажратиш мумкин. Динамиканинг тўғри масаласи - манипуляцион тизимнинг ҳаракатини маълум бошқариш таъсирида аниқлашдан иборат. Бунақа масала СР нинг ҳаракати сифатини тадқиқ қилишда юзага келади. Динамиканинг тескари масаласи ни - ечиш СР нинг берилган ҳаракатда оғишларида моментлар ва кучларнинг талаб қилинадиган қийматларни аниқлашда зарур электр юритмада бу масала юкланиш диаграммаларини қуришда ва мос ҳолда моторларни қуввати бўйича танлашда пайдо бўлади СР ҳаракатини бошқариш алгоритмларининг кўпчилиги айнан динамиканинг тескари масаласини ечишда қурилади.
СР динамикасининг тенгламаларини олишнинг турли методлари маълум.
Манипуляцион тизимларнинг динамикасини тасвирлаш учун энг кўп Лагранжнинг умумлашган координаталардаги иккинчи тур тенгламалари қўлланилади
(6.5)
бу ерда L - Лагранж функцияси тизимнинг кинетик - W_k ва потенциал - W_p энергиялари фарқи сифатида аниқланади: L = W_k - W_p . qi - i- nchi - нчи умумлашган координата;
Qi - умумлашган куч мумкин бўлган йўналишда таъсир қиладиган барча элементар кучларнинг йиғиндиси билан аниқланади.
Умумлашган координаталар сифатида манипуляцион тизимлар редукторларининг қўзғалувчанлик даражаларини ҳисобга олингандаги узатиш нисбатларини эътиборга олинганда электр моторларнинг чиқиш координаталирини қабул қилиш қулай.