3-Mavzu: Kinematik zanjirlar va ularning ta‟riflari. Tekis va fazoviy kinematik zanjirlarning tuzilish formulalari. Fazoviy va tekislikda xarakat kiluvchi mexanizmlarning qo‟zg‟aluvchanlik darajasi



Download 210,86 Kb.
Pdf ko'rish
bet1/2
Sana29.09.2021
Hajmi210,86 Kb.
#188776
  1   2
Bog'liq
attachment(7)



3-Mavzu:  Kinematik  zanjirlar  va  ularning  ta‟riflari.  Tekis  va  fazoviy  kinematik  zanjirlarning 

tuzilish  formulalari.  Fazoviy  va  tekislikda  xarakat  kiluvchi mexanizmlarning  qo‟zg‟aluvchanlik 

darajasi.   

Reja. 

2.1. Kinematik zanjirlar. 

2.2. Tekis kinematik zanjirlarni tuzilish formulasi. 

2.3. Fazoviy kinematik zanjirlarni tuzilish formulasi. 

 

Rus olimlaridan P.I. Somov kinematik zanjirlar tuzilishi  nazariyasiga asos soldi. Xar 



kanday mashinaning asosi turli xil mexanizmlardan iborat. Mexanizmlar esa uz navbatida turli  

xil  fazoviy va tekis kinematik zanjirlardan tashkil topadi. 

Kinematik zanjirlar kuyidagi turlarga bulinadi. 

1. Fazoviy yopiq murakkab yopiq zanjir. 

  2. Fazoviy ochiq murakkab zanjir. 

  3. Fazoviy yopiq oddiy zanjir. 

  4. Fazoviy ochiq oddiy zanjir. 

  5. Tekis yopiq murakkab zanjir. 

  6. Tekis ochiq murakkab zanjir. 

  7. Tekis yopiq oddiy zanjir. 

  8. Tekis ochiq oddiy zanjir. 

Bunda tashkari mexanizm xarakatiga kuyilgan umumiy boglanishlar soniga karab 5-ta oilaga 

bulinadi. 

  

   S=O:  O=oila:  



  S=1:  1-oila:   

S=2: 2-oila   

  S=3: 3=oila: 

  S=4:  4-oila. 

Kinematik juftlar olamiz R

1

, R



2

, R


3

, R


4

, R


5

, bilan belgilasak 

  

 bu yerda:    R



1

-I-klass kinematik juft 

                  R

2

-II-klass kinematik juft 



                  R

3

-III-klass kinematik juft 



                  R

4

-IV-klass kinematik juft 



                  R

5

-V-klass kinematik juft 



C=O: W=6n-55-44-33-22-1 (2.1) 

S=1: W=5n-45-34-23-2 (2.2) 

S=2: W=4n-35-24-25-4 (2.3) 

S=3: W=3n-25-4 (2.4) 

S=4: W=2n-5 (2.5) 

Yukorida keltirilgan formulalardan: 

         2.1. Somov -Malыshev formulasi, 

         2.2: 2.3: V.V. Dobrovolskiy formulasi, 

         2.4 P.L. CHebishev  formulasi, sferik mexanizmlar uchun  I.I.  Artobolevskiy  formulasi:  

         2,5 V.V. Dobrovolskiy formulasidir. 



 

Bu formula quyidagicha ifodalanmokda. 

  



        W=Ho-(6-s)∙(T-n):  (2.6) 

   No=5R


1

+4R


2

+3+R


3

+2R


4

+R

5



 (2.7) 

  

   Xar  kanday real fazoviy mexanizmlarda, xozirgi zamon eng  murakkab sanoat robotlarning 



mexanizmlarida xam 1-chi va 2-chi klass kinematik juftlar ishlatilmaydi. SHuning uchun  (2.7)  

ifodani  kuyidagicha yozish mumkin. 

  

       No=5  3  R



3

+2R


4

+R

5



  (2.8) 

Misol-1: 4-zvenoli samalyotlarni kutarish uchun ishlatiladigan  fazoviy mexanizm berilgan 

xarakatlanish  darajasini  aniklaymiz  (rasm 2.1) R1=0:  R2=0 S=0:  n=3 T=4:  R3=1 (V):  R4=1 

(D):  R5=(A,S) I.I. Kurbonov formulasi  buyicha:  (2.8) formulasidan: 

  

           No=3R3+2R4+R5=3∙1+2=7 



           W=No-(6-S)∙(T-n)=7-(6-0)∙(4-3)=7-6= 

  

P.I. Somov, A.P. Malqshev formulasi buyicha xisoblanganda: 



      W=6n-5R

5

-5-4R



4

-3R


3

-2R


2

-R= 


      =6∙3-52-4∙1-3∙1=18-17=1 

       Misol-2: Rasm 2.2 da ishchi organi uzaro perpendikulyar 3-ta koordinataga uklariga parallel, 

fakat ilgarilama xarakatlanadigan fazoviy robot mexanizmi berilgan. 

S=3:   n=3:   T=3:    5=3   (A.V.S) 

                        No=            3=3 

 W=No-(6-S) (T-n)=3-(6-3)∙(3-3)=3 

X, Y, Z o‟qlari buyicha ilgarilama xarakat mavjud. 

TEKISLIKDA XARAKAT QILUVCHI 

MEXANIZMLARNING TUZILISHI FORMULASI 

  

                    (akademik P.L. CHebishev). 



     Kinematik zanjirlar  tarkibiga  kiruvchi  zvenolardan  birini maxkamlab kuyish yuli bilan 

mexanizm xosil kilinadi.  Xarakat  konunlar xarakat konunlariga karab aniklanishi  lozim  bulgan  

barcha zvenolar yetaklanuvchi zvenolar deyiladi. 

yetaklovchi zvenolar xarakat qonunlariga qarab aniqlanishi lozim bo‟lgan barcha zvenolar 

yetaklanovchi zvenolar deyiladi. Demak „ar bir mexanizmda yetaklovchi va yetaklanuvchi 

zvenolar berilar ekan. Endi mexanizmga quyidagicha taorif berish mumkin: 

Kinematik zanjir tarkibiga kiruvchi qo‟zgalmas biror zvenoga nisbatan bir yoki bir necha zveno 

muayyan tartibda xarakatlangan tartibda zanjirning qolgan zvenolari xam ma‟lum tartibda 

xarakat qilsa, bunday kinematik zanjir mexanizm deb ataladi. 

Tekislikda xarakat qiluvchi zvenolarni tuzilishi kinematikasi va dinamikasi bilan tanishib 

chiqamiz. Tekislikda xarakat qiluvchi mexanizmni quyidagicha ta‟riflaymiz: 

Mexanizm tartibidagi barcha zvenolar bir tekislikda yoki bir biriga parallel tekislikda xarakat 

qilsa, bunday mexanizmlar tekislikda xarakat qiluvchi (tekis) mexanizmlar deb ataladi. Bunday 

mexanizmlarni tuzilish formulasini rus akademigi P.A.CHebishev 1869 yilda jaxonda birinchi 

bo‟lib isbotlagan 

W=(6-3)n(5-3)r4-(3-3)r3 

   

                              W=3n-2R



5

-R

4



              (2.2) 

  

     W-tekis mexanizm kuzgaluvchining darajasi. 



     n-tekis mexanizm tarkibidagi kuzgaluvchi zvenolar soni. 

     R5-V klass (tekislikda II-chi klass) kinematik juftlar soni. 

     R4-IV klass (tekislikda I-chi klass) kinematik juftlar soni. 



Demak tekislikdagi kinematik zanjir  1,2,3  klass  kinematik      juftlar bulmas ekan. (2.2.) 

formula akademik CHebishev formulasi yoki tekis mexanizmlarni tuzilish formulasi yoxud tekis 

mexanizmlarni qo‟zgaluvchalik darajasini aniqlash formulasi deb ataladi. 

Chebishevning tuzilish formulasidan foydalanib xar qanday mexanik sistemaning mexanizm 

yoki mexanizm emasligini aniqlay olamiz. CHebishevning tuzilish formulasi asosida 

xisoblanganda sistemaning qo‟zgaluvchalik darajasi nol bo‟lsa, bunday sistemaning birorta 

zvenosi xam xarakat qila olmaydi. Bu esa sistemaning ferma ekanligini bildiradi. Agar mexanik 

sistemaning qo‟zgaluvchalik darajasi birga teng bo‟lsa, bu sistema bitta yetaklovchi zvenoga ega 

bo‟lgan mexanizm bo‟ladi. Agar berilgan mexanik sistemaning qo‟zgaluvchalik darajasi ikkita 

bo‟lsa, sistema mexanizm bo‟lib, uni yetaklovchi zvenosi ikkita bo‟ladi. Mabodo mexanik 

sistemaning qo‟zgaluvchalik uchga teng bo‟lsa, uning yetaklovchi zvenosi uchta bo‟lgandagina 

qolgan zvenolari aniq va ma‟lum tartibda xarakatda bo‟ladi. Demak  bunday mexanik sistemalar 

mexanizm bo‟la oladi. 

Misol: Krivoship polzun mexanizimini kuzgaluvchanlik darajasini 

xisoblang. 

 n=3(1,2,3);  P5=4(1-4 

 

1-2,  2-3,   3-4)   P4=0 



W=3n-2R

5

-R4=3∙3-2∙4=1 



 

 

MUAMMOLI VAZIYaT  



5-ilova 


Download 210,86 Kb.

Do'stlaringiz bilan baham:
  1   2




Ma'lumotlar bazasi mualliflik huquqi bilan himoyalangan ©hozir.org 2024
ma'muriyatiga murojaat qiling

kiriting | ro'yxatdan o'tish
    Bosh sahifa
юртда тантана
Боғда битган
Бугун юртда
Эшитганлар жилманглар
Эшитмадим деманглар
битган бодомлар
Yangiariq tumani
qitish marakazi
Raqamli texnologiyalar
ilishida muhokamadan
tasdiqqa tavsiya
tavsiya etilgan
iqtisodiyot kafedrasi
steiermarkischen landesregierung
asarlaringizni yuboring
o'zingizning asarlaringizni
Iltimos faqat
faqat o'zingizning
steierm rkischen
landesregierung fachabteilung
rkischen landesregierung
hamshira loyihasi
loyihasi mavsum
faolyatining oqibatlari
asosiy adabiyotlar
fakulteti ahborot
ahborot havfsizligi
havfsizligi kafedrasi
fanidan bo’yicha
fakulteti iqtisodiyot
boshqaruv fakulteti
chiqarishda boshqaruv
ishlab chiqarishda
iqtisodiyot fakultet
multiservis tarmoqlari
fanidan asosiy
Uzbek fanidan
mavzulari potok
asosidagi multiservis
'aliyyil a'ziym
billahil 'aliyyil
illaa billahil
quvvata illaa
falah' deganida
Kompyuter savodxonligi
bo’yicha mustaqil
'alal falah'
Hayya 'alal
'alas soloh
Hayya 'alas
mavsum boyicha


yuklab olish