2. robot tizimlarining strukturasi va xususiyatlari. Reja

Mexatronika-Kompyuter / Axborot tizimi elementlariga apparat 
ta`minoti va dasturiy ta`minot kiradi.
Ular quyidagi vazifalarni bajarishga mo`ljallangan: 

avtomatlashtirilgan 
dinamik 
sistemalarni 
tahlil 
qilish; 
ularni 
modellashtirish, optimallashtirish va loyihalash; 

sistemalarni virtuallashtirish; 

tezkor boshqaruvni ta`minlash; 

simulyatsiyali modellashtirish.
 
Va shu asosda Inson-operator bilan inson-mashina interfeysi (HMI) orqali 
dasturlash rejimlarida va MTlarning harakatlanish jarayonida o`zaro aloqada 
bo`ladi va tashqi (periferiyadagi) qurilmalar bilan ma`lumotlarni almashinadi. 

---

Yunusali1987 
15 
MTlarning kompyuter boshqarish tizimi odatga boshqarish tizimining yuqori 
bosqichiga kiradi. 
Shunday qilib, tarkibida uchta zaruriy qismi bo`lgan va energetik hamda 
axborot oqimlar bilan bog’langan - mexanika (aniqrog’i elektromexanika), elektron 
va kompyuterli qismlar MTlarning boshqa tizimlardan farq qiluvchi birlamchi 
xususiyati hisoblanadi. 
1.3-rasm. Mexatron tizimlarning qismlari komponentlari 
Bu komponentlar interfeyslar bilan bir-biriga ulangan. 
Interfeys (ing. 
Interface
– ajratish yuzasi, to`sin) – ikkita tizim, qurilma va 
dasturlarni bir-biri bilan hamkorlik qilish usul va uslublari hamda imkoniyatlaridir. 
Masalan, 
USB, CAN, Ethernet
va h.k. 
USB 
(Yu.-Es.-Bi, ing. 
Universal Serial Bus
– universal ketma-ket shina) 
hisoblash texnikasi atrofidagi qurilmalardan o`rta va kichik tezlikda axborotlarni 
uzatish uchun ketma-ket interfeys. 
Ethernet
([`i:θә nεt] inglizchadan 
ether
[`i:θәr] «efir») – kompyuter 
tarmoqlari uchun axborotni paket shaklida uzatish texnologiyasi. 
O`tgan asrning 80-yillarida 
BOSCH
kompaniyasi tomonidan tarmoq 
interfeysining yangi kontseptsiyasi 
CAN – (Controller Area Network)
taklif qilindi. 
CAN 
– shina bir vaqtning o`zida raqamli axborotlarni qabul qiluvchi va 
etkazib beruvchi har qanday qurilmalarni ulashni ta`minlab beradi. Bunday 
shinalar yuqori tezlikda axborotni etkazib bera oladi. 
Loyihalashda mexatronik yondoshishning ma`nosi – bu hattoki har xil fizik 
mohiyatga ega bo`lgan 2 va undan ortiq elementlarni yagona funktsional modulga 
birlashtirish hisoblanadi. Boshqacha qilib aytganda, loyihalash jarayonida 
mashinaning odatdagi strukturasidan separat qurilma sifatida hech bo`lmasa bitta 
Interfeys 
Mexanika 
Elektronika 
Kompyuter 

---

Yunusali1987 
16 
interfeys uning bajaradigan ishining fizik mohiyatini saqlagan holda olib 
tashlanadi. 
 
Mexatronik tizimlarni loyihalashtirish va yaratish uchun odatda bilimlar 
bazasi quyidagilardan iborat: 
- Aniq mexanika; 
- Dinamik tizimlarni modellashtirish va tahlil qilish, bu tizimlar elektrik, 
gidravlik, kimyoviy, biologik va h.k. bo`lishi mumkin; 
- Qaror qabul qilish va boshqaruv nazariyasi; 
- Sensor va signallarni sozlash; 
- Aktuatorlar va kuchli elektronika; 
- Ma'lumotlarni to'plash; 
- A/D, D/A o`zgartirgichlar, raqamli I/O va boshqalar; 
- Apparat ta`minoti interfeysi; 
- Jarayonlarni nazorat qilish va boshqarish; 
- Dasturiy ta`minot. 
Infomatsion 
tizim 
Mexanik tizim 
Mexatronika 
Kompyuter 
tizimi 
Elektr tizim