16K20F3 rusumli rdb tokarlik dastgohini strukturaviy texnologik modellashtirish. Reja

"Universal 5.02" rusumli sanoat robotining
texnik tasnifi

1. Og’irlik ko`tara olish qobiliyati, kg		5
2. Harakatlanish darajasi soni		6
3. Pozitsiyalashning umumiy hatoligi, mm		± 1,8
4. Ishchi zonaning eng kichik radiusi, mm		630
5. Ishchi zonaning eng katta radiusi, mm		1500
6. Qo`lning o`q bo`ylab siljishi, mm		670
7. Manipulyatorning burilish tezligi, grad/s: Aniq pozitsiyalanishda dag’al pozitsiyalanishda		15 - 630 20 - 60
8. Manipulyatorning burilish burchagi, grad		340
9. Qo`lning burilish burchagi, grad		240
10. Qo`lning burilish tezligi, grad/s: Aniq pozitsiyalanishda dag’al pozitsiyalanishda		15 – 53 20 – 60
11. Manipulyatorning ko`tarilish balandligi, mm		400
12. Manipulyatorning ko`tarilish tezligi, mm/s: Aniq pozitsiyalanishda dag’al pozitsiyanilashda		80 95
13. Qo`lning siljish uzunligi, mm		670
14. Qo`lning siljish tezligi, mm/s: Aniq pozitsiyalanishda dag’al pozitsiyanilashda		350 430
15. Platformaning siljish uzunligi, mm		20
16. Panjaning burilish burchagi, grad		180
17. Panjaning burilish tezligi, grad/s		120
18. Panjaning silkinish burchagi, grad		180
19. Panjaning silkinish tezligi, grad/s		80
20. Manipulyatorning tez burilish tezligi, grad/s		84
21. Manipulyatorning tez ko`tarilish va tushish tezligi, mm/s		270
22. Qo`lning tez burilish tezligi, grad/s		132
23. Boshqaruv tizimi		Analog pozitsion APS-1
24. Dastur tashuvchi		SHtekerli baraban
25. Robot burilishi elektrodvigatel’ quvvati, kVt		0,23
26. Manipulyator qo`li burilishida elektrodvigatel quvvati, kVt		0,16
27. Manipulyatorni surilish elektrodvigatel’ quvvati, kVt		0,23
28. Qo`lni uzatish va tortish uchun elektrodvigatel quvvati, kVt		0,16

Ishni bajarish tartibi

1. 
   "Universal 5.02" rusumli sanoat robotining vazifasini o`rganib chiqish
   
2. 
   Sanoat robotiningICHR asosiy qismlari va kinematik sxemasi bilan tanishish
   
3. 
   Robotni harakatlanish darajasini aniqlash
   
4. 
   Robotni boshqarish tizimi bilan tanishish
   
5. 
   Robotning koordinata o`qlarini ijobiy yo`nalishlarini aniqlash
   
6. 
   Robotning texnik tasnifi bilan tanishib chiqish
   
7. 
   Robotning strukturaviy parametrik formulasini (SPF) ishlab chiqish
   
8. 
   Robotning koordinataviy texnologik sxemasini (KTS) ishlab chiqish
   
9. 
   Robotning kombinatsiyalashgan koordinataviy texnologik sxemasini (KKTS) ishlab chiqish
   
10. 
    Bajarilgan ish bo`yicha hisobot topshirish
    

Nazorat savollari

1. 
   "Universal 5.02" rusumli sanoat robotning vazifasi
   
2. 
   Manipulyatorning qo`li, panjasi nima?
   
3. 
   Robotning qanday harakatlanish darajalari mavjud?
   
4. 
   Robotni boshqarish tizimida dastur tashuvchi nima?
   
5. 
   Robot qanday boshqaruv tizimiga asoslangan?
   
6. 
   Robotning koordinata o`qlari qanday yo`nalgan?
   
7. 
   Robotning strukturaviy parametrik formulasiga nima kiradi?
   
8. 
   Robotning pozitsiyalanish xatoligi nima?
   
9. 
   Robotning silkinish burchagi nima bilan tartibga solinadi?
   
10. 
    Robotning kombinatsiyalashgan koordinataviy struktura sxemasiga nima kiradi?
    

amaliy mashg’ulot № 7


Frezalash operatsiyalarini RDB koordinatali frezalash stanoklarida dasturlash metodikasi
Ishning maqsadi:2R135F2 rusumli vertikal parmalash RDB Dastgohini strukturaviy texnologik modellashtirish
Dastgohning vazifasi va asosiy uzellari
2R135F2 rusumidagi Dastgohi uncha katta bo`lmagan partiyadagi detallarning ichki yuzalariga ishlov berishga mo`ljallangan.
Ishlov berilayotgan detal o`zaro bir biriga perpendikulyar yo`nalishda harakatlanuvchi stolga (1-rasm) mahkamlanadi. Stol dastur bo`yicha harakatlanib, ishlov beriladigan yuza tekisligidagi teshiklar va aylanuvchi shpindel o`qlarini mos holatda bo`lishini ta`minlaydi. Ichki yuzalarga ishlov berish 6 pozitsiyali revol’ver kallak shpindellarida joylashgan asboblar orqali amalga oshiriladi.

R asm 1. 2R135F2 rusumidagi vertikal parmalash RDB Dastgohini umumiy ko`rinishi:
1. Stanina;
2. Bosh harakat elektrodvigateli;
3. Revol’ver kallagini burilish yuritmasi;
4. Parmalash kallagi;
5. Parmalash kallagining surish yuritmasi;
6. SHpindel; 7. Revolver kallaki; 8. Boshqarish pul’ti;
9.Bo`ylama harakatlanuvchi stol; 10. Ko`ndalang salazkalar

Teshiklarni parmalash, zenkerlash, razvertkalash va ochib kengaytirish operatsiyalari Dastgohda "tez yaqinlashishi - ishchi surish - tez qaytish" tsikli bo`yicha amalga oshiriladi. TSekovkalash va zenkovkalash asbobni ishchi yurish ohirida surilmasdan bir oz ushlab turish orqali bajariladi. Stol, salazkalar va revol’ver kallaki supporti elektromexanikaviy yopiq yuritmalarga ega. YUritmalarning harakat vintlari bilan ko`chishlarni nazorat qiluvchi o`lchash o`zgartirgichlar (sel’sinlar) bog’langan. Dastgoh "S-70-3 Koordinata" RDB tizimi bilan jihozlangan. Boshqaruv dasturi ISO - 7 bit kodi asosida 8 qatorli perfolentaga yoziladi.

Dastgohning bosh harakat yuritmasi
Dastgohning pog’onali tezliklar qutisi elektromagnit muftalar yordamida avtomatik ravishda shpindelning 12 chastotali aylanishini ta`minlaydi.


O`zaro ko`ndalang stol surish yuritmasi
O`zaro ko`ndalang stolning ko`ndalang va bo`ylama yo`nalishlardagi harakatining har biri stolning 2 xil harakat tezligini (tez va sekin) ta`minlovchi alohida yuritmalar orqali amalga oshiriladi. Harakat tezligini katta tezlikdan kichik tezlikka o`tishi elektromagnit muftalar orqali amalga oshiriladi.
O`zaro ko`ndalang stol asos, salazkalar va stol o`zidan tashkil topgan. Salazkalar ko`ndalang yo`nalishda, stol esa bo`ylama yo`nalishda harakatlanadi. Harakatni nazorat qilish orqa aloqa zanjiridagi datchiklar sifatida tishli uzatmalar orqali surish vintlari bilan bog’langan doiraviy kontaktli, kodli o`zgartirgichlar qo`llaniladi.