11-маъруза Саноат роботларини ўзгарувчан ток электр юритмаларининг турлари

Саноат роботларининг ўзгарувчан ток электр юритмаларига қўйиладиган 
талаблар 
Ўзгармас ток машинасидан фарқ қилиб, асинхрон мотор статор занжири бўйича 
битта бошқариш канали эга. Ўзгармас ток машинасида якор кучанишини ва магнит 
оқимни мустақил равишда ўзгартириш мумкин бўлса, АМ да частота ўзгармас бўлганда 
статор кучланишини ўзгариши оқим ўзгаришига олиб келади. 
Шунинг учун ўзгармас моментда тезликни ростлаш учун ўта юкланиш 
қобилиятини ушлаб туриш учун статордани кучланишни ҳам ўзгартириш керак. 
Эргашган ростлаш тизим тузилиши бўйича АМ ли электр юритмани қуриш, АМ 
нинг моментини ўлчашнинг содда усуллари бўлмаганлиги туфайли, қийин, шунинг учун 
моментнинг контурини тезлик бўйича мусбат тескари алоқа амалга оширилади, яъни оғиш 
бўйича ростлашни ғалаёнланиш бўйича ростлаш билан алмаштирилади. 
Бундан ташқари, АМ бошқариш объекти сифатида юқори тартибли, ўзгарувчан 
коэффициентли мураккаб ўзаро боғланган тизимлиги туфайли унинг бошқариш тизими 
ҳам кўп боғланишли тизимлар синфида синтез қилиниши лозим. Электр юритмага унча 
қаттиқ талаблар қўйилмаганда статик характеристикалардан фойдаланиш мумкин. Электр 

---

юритмага қаттиқ талаблар қўйилганда ва параметрлар кенг диапазонда ўзгарганда (11.2) 
тўлиқ тенгламалр тизимидан фойлаланиш керак. 
АМ ни бошқаришнинг тезликни ростлашнинг ва юклама ўзгаришининг барча 
диапазонида ротор магнит илашувчанлигини векторининг модули ўзгармас ушлаб 
туриладиган ростлаш усули энг кўп тарқалган. Бундай ростлашда АМ нинг ўзгармас ўта 
юкланиш қобилиятини юқори энергетик кўрсаткичлар ва юқори тез ҳаракатланувчанлик 
таъ минланади. 
Оқимни ўзгармас ушлаб туришни таъминлайдиган ёпиқ тизимлар оқимни бевосита 
Холл датчиклари ёрдамида ўлчаш ёки маълум кучланиш, ток ва частота ёрдамида 
ҳисобланиши асосида қурилиши мумкин. Очиқ тизимлар, оқимни ўзгармаслигини 
билвосита усулда беришга имкон берувчи, ҳам бўлиш имконияти мавжуд. Масалан 
частотавий —токли бошқаришда 
I
ўзгармаслигини таъминлаш учун статор токининг 
амплитудаси - |φ| фазаси- φ ҳамда абсолют сирпаниши- 
s
a
ораларидаги қуйидаги 
муносабатлар таъминланиши лозим: 
(11.5) 
(11.6)