11-маъруза Саноат роботларини ўзгарувчан ток электр юритмаларининг турлари

 Саноат роботларининг ўзгарувчан ток электр юритмалари механикаси 
11.4- расмда асинхрон электр юритманинг тезликни частотавий —токли ростладиган ва 
моментнинг ички контурли функционал схемаси келтирилган. 

---

11.4- расм. Асинхрон электр юритманинг тезликни частотавий -токли ростланадиган ва 
моментнинг ички контурли функционал схемаси: 
𝑢
𝑓.𝑏
, 𝑢
𝑡.𝑏.
, 𝑢
𝑐ℎ.𝑏.
ўзгарткичнинг мос ҳолда 
фазасини, токини ва частотасини бошқариш кучланиши,
u
b m
-моментни белгилаш 
кучланиши, 
u
bs
-
-тезликни белгилаш кучланиши. 
Бу ерда частота ўзгарткични бошқариш (11.5) ва (11.6) ифодаларга мос равишда 
бажарилади. Ночизиқий блок НЭ1 муносабатни амалга оширади, ночизиқий блок НЭ2 — 
(11.6) ни. Амалиётда (11.5) боғлиқликнинг блок НЭ1 амалга оширадиган чизиқий 
аппроксимацияни бажарилади : абсолют сирпанишнинг кам қийматларида блок НЭ1 нинг 
чиқишида магнитланиш токини белгилайдиган ўзгармас катталик ишлаб чиқилади, кейин 
кичик носезгирлик зонасидан кейин чизиқий ўсувчи катталик шакллантирилади (11.6) 
боғлиқликнинг худди шундай аппроксимациясини НЭ 2 блок учун бажарилади.