1. Sanoat robotlari haqida tushuncha. Sanoat robotlari va monipulyatorlarni boshqarish uchun elektr yuritmalar

MANIPULYATOR VA SANOAT ROBOTLARINI ADAPTIV DASTURLI BOSHQARISH SISTEMALARI.

O`z o`zidan moslashuvchi adaptive sistemalarni paydi bo`lishi axborot oqimi soni bo`yicha SDB klassifikasiyasini kengayishiga olib keladi. Ma`lum kriteriyalar bo`yicha ishlov berishni o`zgaruvchan shartlariga avtomatik ravishda moslashadigan adaptive SDB (ASDB) lar paydo bo`ladi, boshqaruvni va bosh teskari bog`lanishlar bilan aniqlanadi.

O`z o`zidan mostlashuvchi avtomatik boshqarish sistema (ABS) larda boshqaruvchi ob`ektlarni parametrlari, uni hususiyatlari va ishlash sharoiti noaniq bo`ladi. Ular ishlash davomida ko`zda tutilmagan holatda o`zgaradi. Bunday holatlarda effektiv boshqarishga erishish uchun ish davomida ob`ekt xarakteristikasi to`g`risida axborotlar yig`iladi.

O`z o`zidan moslashuvchi ABS larda yig`ilgan axborotlar asosida boshqarishdan qo`yilgan maqsadga erishish uchun rostlagichlarni ustavlari yoki parametrlari o`zgartiriladi.

O`z o`zidan tashkil qilinuvchi ABS larda ko`rsatib o`tilganlar bir qatorda sistema strukturasi shunday o`zgaradiki, natijada boshqarish maqsadi yuksak darajada bajariladi.

Birinchi turdagi o`z o`zidan boshqarish maqsadi sifatida ba`zi-bir statik sifat ko`rsatkichini ekstremumga erishish ko`zda tutiladi. Ekstremum soxasidagi vazifani ta`minlash uchun rostlagichga beriladigan topshiriq avtomatik ravishda o`zgaradi.

Ikkinchi turdagi o`z o`zidan moslashuvchi sistemalarda sifat ko`rsatkichi sistemani dinamik hususiyatlari bilan ifodalandi.

Sifat ko`rsatkichini ekstremumiga erishish ABS parametrlarini (rostlagichlarni kuchaytirish koeffisienti va vaqt o`zgarmaslarini va teskari aloqani) avtomatik ravishda o`zgarishi orqali amalgam oshiriladi.

O`z o`zidan moslashuvchi bunday sistemalar o`z o`zidan moslashuvchi, korrektlanuvchi sistemalar deb ataladi (yoki parametrlari o`z o`zidan rostlanuvchi sistemalar).

Bunday adaptive o`z o`zidan moslashuvchi avtomatik boshqarish sistemalari statik robotlari va monipulyatorlarni asosiy boshqarishi sistemalari bo`lib hizmat qiladi.