|
18-Amaliy mashg`ulot
Kontaktli payvandlash robotlari bilan tanishish.
I. Ishdаn mаqsаd: Kontaktli payvandlash robotlari bilan tanishish.
II. Qisqаchа nаzаriy mа’lumоt:Sanoat roboti manipulyator va dasturlovchi qurilma majmuidan iborat bo‘lib, ishlab chiqarish jarayonida harakatlantiruvchi hamda boshqaruvchi yumushlarni bajarishga mo‘ljallangan, ishlab chiqarish predmetlarini va texnologik jixozlarni harakatlantirishdagi insonning shunga o‘xshash vazifalarini ado etadi.
Hozirgi zamon sanoat robotlari bajaradigan ishlariga qarab quyidagicha tasniflanadi:
1) ixtisoslashuviga ko‘ra:
a) robotning qo‘uliga maxkamlangan payvandlash ombirlari yoki to‘pponchalari yordamida payvandlash;
b) payvandlanadigan uzellarni tashish – ularni ko‘chmas payvandlash mashinasining elektrodlari tagiga o‘rnatish, ularni to‘g‘rilash, olish va navbatdagi uzellar bilan almashtirish. Bu holda robotning ish organi ushlab oluvchi qurilma bo‘ladi;
2) ish organining – manipulyatorning harakatlanuvchanlik darajalari soniga ko‘ra: uchtadan oltitagacha;
3) ish organini harakatlantirish uchun qo‘llaniladigan koordinatalar tizimlari turiga ko‘ra:
a) to‘rtburchak tizim – ish organining siljishi uch yo‘nalishda ilgarilama harakatlar evaziga amalga oshadi;
b) silindrsimon tizim – ish organining siljishi ikkita ilgarilama (vertikal hamda radial) va bitta aylanma (vertikal o‘q atrofida) harakatlar hisobiga sodir bo‘ladi;
d) sferasimon tizim – ish organi ikkita aylanma va bitta ilgarilama harakatlar evaziga siljiydi;
4) manipulyator yuritmasining turiga ko‘ra:
a) gidravlik;
b) pnevmatik;
d) elektr-mexanik;
e) qurama (aralash).
Sanoatrobotlariningkinematiksxemalari.
Manipulyatormustaqilharakatlanuvchimexanizmlar - ijrochiorganlardaniboratbo‘lib, ularningharbiriishorganiniharakatlantiruvchio‘zyuritmasibilan, qadamelektrdvigatellariyokigidroyuritmalarbilanta’minlangan.
Gidroyuritmalar juda tezkorligi va kuchining kattaligi bilan ajralib turadi.
Robotlarning asosiy tavsiflari:
1) tezkorligi (harakatlanish tezligi) – 0,05–5 m/s;
2) joylash (nuqtalarni qo‘yish) aniqligi – (0,2–1,2) mm;
3) ombirlar yoki tashiladigan uzelning eng katta og‘irligi – 200 kg gacha.
Modulli robotlarning istiqboli juda porloqdir, chunki ularda almashtiriladigan universal bloklar (modullar) qo‘llaniladi. Tug‘ri yoki aylanma harakatlarni ta’minlovchi ushbu modullardan berilgan ishlab chiqarish sharoitiga tatbiqan erkinlik darajalari soni eng kam bo‘lgan maxsus robotlar yig‘ish mumkin. Robotning konstruksiyasini oddiydan murakkabga o‘zgartirish mumkinligi ko‘pgina bir-biriga zid talablarni: ishlab chiqarish maydonlari, xodimlarning malakasi, xavfsizlik texnikasi va hokazolarni inobatga olish imkonini beradi. Bunday robotlardan, chunonchi, yengil avtomobillar kuzovlarini payvandlashda foydalanish avtomatlashtirishning juda yuqori darajasiga (80 %) erishishga imkoniyat yaratadi.
Robotni berilgan dastur asosida harakatlantirish uchun boshqarish tizimi – robot "miyasi"dan foydalaniladi. Boshqarish tizimi avtomatik ishlaganda buyruq signallari ijrochi qismlarga keladi. Buning uchun xotira qurilmasida saqlanayotgan va robot "o‘qiganda" olgan axborotdan foydalaniladi. O‘qitish rejimida operator payvandlash mashinasi yaqinida joylashgan chiqarma pultda turib, robotni alohida nuqtalarga sekin-asta olib keladi. Ish organining holati xaqidagi axborot xotira qurilmasiga keladi.
Sanoat robotlaridan mexanizatsiyalashtirilgan va avtomatlashtirilgan liniyalar tizimlarida foydalanish ayniqsa istiqbollidir.
Yiq‘ilgan va oldindan payvandlangan buyum (8) tushirib-ko‘taradigan bo‘lma (2) yordamida suruvchi konveyer (1) vositasida polga o‘rnatilgan pulslanuvchi konveyer (7) ga uzatiladi (21.12-rasm), konveyer bo‘ylab sanoat robotlari (9) o‘rnatilgan.
Robotlarlardan foydalanib yengil avtomobillar kuzovlarini nuqtali payvandlash bo‘linmasining sxemasi.
Robotlar konveyerning ikki tomoniga, maxsus chuqurlar (11) ga yoki konveyer tepasidagi estakadalar (10) ga o‘rnatilishi mumkin. Ularning holati payvandlash joyi sanoat robotining ish mintaqasida bo‘ladigan qilib tanlanadi. Payvandlash transformatorlari (5) konveyer bo‘ylab ikkita monorels (4) da montaj qilinib, ikkilamchi konturning egiluvchan kabbellari vositasida nuqtali payvandlash mashinasining payvandlash ombirlari bilan bog‘langan. Bitta konveyerda kuzovlarning bir necha turini tayyorlash mumkin. Liniya umumiy pult (3) dan boshqariladi. Payvandlash nixoyasiga yetgach, ko‘tarilib-tushadigan bo‘lma (6) kuzovni pulslanuvchi konveyerdan olib, pardozlash bo‘linmasiga tashish uchun suruvchi konveyerga uzatadi.
Do'stlaringiz bilan baham: |
