1-Laboratoriya ishi bo’yicha hisobot

1-Laboratoriya ishi bo’yicha hisobot

Simulink paketida boshqarish sistemalarni loyihalash

Bajardi: Boltaniyozov Sh
Tekshirdi: Yakubova N
Variant: 5
Sistema tavsifi
Kemaning yo‘nalish bo‘yicha boshqarish sistemasi tadqiqot qilinmoqda. Uning struktura sxemasi rasmda ko‘rsatilgan

Kemaning harakatlanishi chiziqli matematik model orqali uzatish funksiyasi ko‘rinishida ta’riflanadi
, bu yerda rad/sek, sek,
Yuritma birlamchi manfiy teskari bog‘lanishli integrallovchi zvenoday loyihalanadi, shuning uchun uning uzatish funksiyasi teng
, sek,
O‘lchov kurilma (girokompas) uzatish funksiyasi
, sek,

teng bo‘lgan aperiodik zvenoday loyihalanadi.

1. 
   PD-rostlagichli sistemaning tadqiqoti
   
   • 
     O‘tish jarayonining minimal davomlilikni ta’minlovchi PD-rostlagichning uzatish funksiyasi
     

, gde , sek, sek,

• 
  PD-rostlagichli sistemaning yo‘nalishning 10 ga o‘zgarishida o‘tish jarayonlari
  
• 
  
• 
  
• 
  
• 
  
  

• 
  PD-rostlagichli sistema uchun g‘alayonlash bo‘yicha uzatish funksiyasi
  

0.003813 s^3 + 0.006355 s^2 + 0.00286 s + 0.0003178
------------------------------------------------------------------
s^5 + 1.722 s^4 + 0.8416 s^3 + 0.1245 s^2 + 0.008877 s + 0.0002239

• 
  PD-rostlagichli kema berilgan yo‘nalish 10 gradusga chiqmadi, chunki…
  
• 
  Statik kuchaytirish koeffitsiyenti , chiqish signalining belgilangan qiymati teng bo‘lishi kerak , chunki…; bu ma’lumotlar loyihalash natijalari bilan mos keladi.
  
1. 
   PID-rostlagichli sistemaning tadqiqoti
   
   • 
     PID-rostlagichning uzatish funksiyasi
     

,
Bu yerda , sek, sek, sek,

• 
  PID-rostlagichli sistema uchun g‘alayonlash bo‘yicha uzatish funksiyasi
  

0.003813 s^4 + 0.006355 s^3 + 0.00286 s^2 + 0.0003178 s
-----------------------------------------------------------------------------------
s^6 + 1.722 s^5 + 0.8416 s^4 + 0.1245 s^3 + 0.008877 s^2 + 0.0002255 s + 1.589e-006

• 
  PID-rostlagich qo‘llanishida kema berilgan yo‘nalishga chiqadi,
  
• 
  Statik kuchaytirish koeffitsiyenti , chiqish signalining belgilangan qiymati ga teng bo‘lishi lozim, chunki…; bu ma’lumotlar loyihalash natijalari bilan mos keladi.
  
• 
  PD- va PID- rostlagichli sistemalarda uzatish funksiyalari
  
• 
  
• 
  
  

• 
  Bunda boshqarish signali … (qanday o‘zgardi?)
  
• 
  Shu bilan birga bir vaqtda … (nima yomonlashadi?)
  
• 
  PID-rostlagichli yopiq sistemaning uzatish funksiyasi
  

0.004298 s^2 + 0.0002255 s + 1.589e-006
--------------------------------------------------------
s^6 + 1.722 s^5 + 0.8416 s^4 + 0.1245 s^3 + 0.004579 s^2

• 
  Amplitula turg‘unlik zahirasi dB, faza bo’yicha , zahiralar keraklicha deb hisoblanadi.