1-Laboratoriya ishi bo’yicha hisobot Simulink paketida boshqarish sistemalarni loyihalash

1-Laboratoriya ishi bo’yicha hisobot

Simulink paketida boshqarish sistemalarni loyihalash

Bajardi: Yo‘ldoshev N.
Tekshirdi: Yakubova N.
Variant: №18.

Variant	, sek	, rad/sek	, sek	, sek
18	19.4	0.09	2	6

Sistema tavsifi
Kemaning yo‘nalish bo‘yicha boshqarish sistemasi tadqiqot qilinmoqda. Uning struktura sxemasi rasmda ko‘rsatilgan.

, bu yerda rad/sek, sek,
Yuritma birlamchi manfiy teskari bog‘lanishli integrallovchi zvenoday loyihalanadi, shuning uchun uning uzatish funksiyasi teng.
, sek,
O‘lchov kurilma (girokompas) uzatish funksiyasi.
, sek,

teng bo‘lgan aperiodik zvenoday loyihalanadi.

1. 
   PD-rostlagichli sistemaning tadqiqoti
   

O‘tish jarayonining minimal davomlilikni ta’minlovchi PD-rostlagichning uzatish funksiyasi
, bu yerda , sek, sek,
PD-rostlagichli sistemaning yo‘nalishning 10 ga o‘zgarishida o‘tish jarayonlari .

PD-rostlagichli sistema uchun g‘alayonlash bo‘yicha uzatish funksiyasi.
0.003813 s^3 + 0.006355 s^2 + 0.00286 s + 0.0003178
------------------------------------------------------------------
s^5 + 1.722 s^4 + 0.8416 s^3 + 0.1245 s^2 + 0.008877 s + 0.0002239
PD-rostlagichli kema berilgan yo‘nalish 10 gradusga chiqmadi, chunki…
Statik kuchaytirish koeffitsiyenti , chiqish signalining belgilangan qiymati teng bo‘lishi kerak , chunki…; bu ma’lumotlar loyihalash natijalari bilan mos keladi.
2.PID-rostlagichli sistemaning tadqiqoti.



PID-rostlagichning uzatish funksiyasi:
,
Bu yerda , sek, sek, sek,

PID-rostlagichli sistema uchun g‘alayonlash bo‘yicha uzatish funksiyasi:

0.003813 s^4 + 0.006355 s^3 + 0.00286 s^2 + 0.0003178 s
-----------------------------------------------------------------------------------
s^6 + 1.722 s^5 + 0.8416 s^4 + 0.1245 s^3 + 0.008877 s^2 + 0.0002255 s + 1.589e-006
PID-rostlagich qo‘llanishida kema berilgan yo‘nalishga chiqadi, chunki …
Statik kuchaytirish koeffitsiyenti , chiqish signalining belgilangan qiymati ga teng bo‘lishi lozim, chunki…; bu ma’lumotlar loyihalash natijalari bilan mos keladi.
PD- va PID- rostlagichli sistemalarda uzatish funksiyalari

Bunda boshqarish signali … (qanday o‘zgardi?)

Shu bilan birga bir vaqtda … (nima yomonlashadi?)
PID-rostlagichli yopiq sistemaning uzatish funksiyasi:
0.004298 s^2 + 0.0002255 s + 1.589e-006
--------------------------------------------------------
s^6 + 1.722 s^5 + 0.8416 s^4 + 0.1245 s^3 + 0.004579 s^2
Amplitula turg‘unlik zahirasi dB, faza bo’yicha , zahiralar keraklicha deb hisoblanadi.