1-Laboratoriya ishi bo’yicha hisobot Nochiziqli boshqarish sistemalarini modellashtirish

1-Laboratoriya ishi bo’yicha hisobot

Nochiziqli boshqarish sistemalarini modellashtirish

Bajardi:

___Rustamov.B_______________

Tekshirdi:

__Buranov .B_____________

Variant

_____

Sistema tavsifi

Kemaning yo‘nalish bo‘yicha boshqarish sistemasi tadqiqot qilinmoqda. Uning struktura sxemasi rasmda ko‘rsatilgan

Kemaning harakatlanishi chiziqli matematik model orqali uzatish funksiyasi ko‘rinishida ta’riflanadi

, bu yerda K=0.08 rad/sek, _T=18sek,

Yuritma birlamchi manfiy teskari bog‘lanishli integrallovchi zvenoday loyihalanadi, shuning uchun uning uzatish funksiyasi teng

, sek,

O‘lchov kurilma (girokompas) uzatish funksiyasi

, _T=5 sek,
teng bo‘lgan aperiodik zvenoday loyihalanadi.

1. 
   PD-rostlagichli sistemaning tadqiqoti
   
   • 
     O‘tish jarayonining minimal davomlilikni ta’minlovchi PD-rostlagichning uzatish funksiyasi
     

, gde , sek, sek,

• 
  PD-rostlagichli sistemaning yo‘nalishning 10 ga o‘zgarishida o‘tish jarayonlari
  
• 
  
  
• 
  
  

• 
  PD-rostlagichli sistema uchun g‘alayonlash bo‘yicha uzatish funksiyasi
  

0.003813 s^3 + 0.006355 s^2 + 0.00286 s + 0.0003178

------------------------------------------------------------------

s^5 + 1.722 s^4 + 0.8416 s^3 + 0.1245 s^2 + 0.008877 s + 0.0002239

• 
  PD-rostlagichli kema berilgan yo‘nalish 10 gradusga chiqmadi, chunki…
  
• 
  Statik kuchaytirish koeffitsiyenti , chiqish signalining belgilangan qiymati teng bo‘lishi kerak , chunki…; bu ma’lumotlar loyihalash natijalari bilan mos keladi.
  
1.